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RSS订阅原创 ROS 学习笔记
rosbag本质也是ros的节点，当录制时，rosbag是一个订阅节点，可以订阅话题消息并将订阅到的数据写入磁盘文件；当重放时，rosbag是一个发布节点，可以读取磁盘文件，发布文件中的话题消息。可以方便的实现 ROS 可视化调试，并且在同一窗口中打开多个部件，提高开发效率，优化用户体验。ROS基于 QT 框架，针对机器人开发提供了一系列可视化的工具，这些工具的集合就是rqt。图形绘制插件，可以以 2D 绘图的方式绘制发布在 topic 上的数据。实现了数据的复用，方便调试、测试。
2022-09-23 20:41:02
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原创 ROS 学习笔记 坐标变换
在机器人系统中，涉及的坐标系有多个，为了方便查看，ros 提供了专门的工具，可以用于生成显示坐标系关系的 pdf 文件，该文件包含树形结构的坐标系图谱。TF2 实现效率更高，比如在:TF2 的静态坐标实现、TF2 坐标变换监听器中的 Buffer 实现等。TF2 功能包的增强了内聚性，TF 与 TF2 所依赖的功能包是不同的，TF 对应的是。ROS 中是通过坐标系统开标定物体的，确切的将是通过右手坐标系来标定的。TF2已经替换了TF，TF2是TF的超集，建议学习 TF2 而非 TF。包，TF2 对应的是。
2022-09-16 19:51:39
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原创 ROS 学习笔记 重名
调用的 API 是 rospy.set_param，该函数中，参数1传入参数名称，参数2是传入参数值，参数1中参数名称设置时，如果以 / 开头，那么就是全局参数，如果以 ~ 开头，那么就是私有参数，既不以 / 也不以 ~ 开头，那么就是相对参数。关于参数重名的处理，没有重映射实现，为了尽量的避免参数重名，都是使用为参数名添加前缀的方式，实现类似于话题名称，有全局、相对、和私有三种类型之分。在实际应用中，按照逻辑，有些时候可能需要将相同的话题名称设置为不同，也有可能将不同的话题名设置为相同。
2022-09-12 19:06:15
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原创 ROS 学习笔记 运行管理
分级：工作空间(workspace) --- 功能包(package) --- 节点(Node) --- 话题(topic)把很多不同的功能包打包，不必逐一安装各个功能包。是一个虚包，里面没有任何实质性内容，但其依赖了其他的功能包，相当于目录索引。1. 创建一个新的功能包2. 修改package.xml文件 被集成的功能包 3. 修改CMakeLists.txt文件cmake_
2022-09-12 10:18:30
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原创 ROS API(Application Program Interface)应用程序接口 python
如果=True，可以将发布的最后一条数据保存。如果有新的订阅者连接，会把该数据发送个新的订阅者。按照ROS中指定的语法传参，ROS可以解析并使用。解决重名问题（=True），节点名称后缀随机数。（100,123456）前面是秒，后面是钠秒。有回调函数一定要有rospy.spin()从1970.1.1开始计时（时间原点）now()被调用的那一刻的时间。分装节点调用时传递的参数。为节点名称生成随机后缀。距离时间原点过去的时间。
2022-09-08 10:16:15
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原创 ROS学习笔记 9
图像渲染工具 —— rqt_image_view。日志输出工具 —— rqt_console。计算图可视化工具 —— rqt_graph。数据绘图工具 —— rqt_plot。
2022-08-31 22:24:14
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原创 ROS学习笔记 8
rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2 显示位置信息。更多详见：http://wiki.ros.org/roslaunch/XML。通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自启动ROS MASTER）name里面取的名字会取代掉程序里面初始化的节点名。output 打印日志信息在终端中。respawn 如果结点崩掉 重启。ns 给一个命名空间 避免命名冲突。arg launch文件里面。不用打开很多终端 一次性解决。param 参数服务器里面。重命名操作 避免结点重名。...
2022-08-31 20:07:07
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原创 ROS学习笔记 4
publisher 和 subscriber 如果两者已经连接成功 可以关闭roscore 不会有影响 但无法再加入新的节点进行联系。（这里需要编写代码 publisher 和 subscriber）add_dependencies 动态生成代码 使程序与之相关。在package.xml中添加相对应的功能包依赖。在CMakeLists.txt里面添加编译选项。person.msg 定义msg文件。然后编译 catkin_make。...
2022-08-29 13:50:14
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原创 ROS学习笔记 3
catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs （后面都是依赖的别的包）catkin_make （一定要回到 catkin_ws 再编译）catkin_make （一定要回到 catkin_ws 再编译）echo $ROS_PACKAGE_PATH 查询路径。
2022-08-29 10:27:15
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原创 ROS学习笔记 1
g++ c++_for.cpp -o c++_for 编译c++文件。cd 跳转 后面跟着相对的子目录 （cd .. 跳转至上级目录）mkdir 文件夹名 创建新文件夹 make direction。rm 删除文件 rm -r 删除文件夹。touch 文件名 创建新文件。后面加 --help 查看帮助。sudo 提升用户权限。pwd 查看当前路径。...
2022-08-27 21:14:29
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原创 ROS学习笔记 2
rosbag record -a -O cmd_record 话题记录。rosnode info 查询相关节点 如：/turtlesim。rosbag paly cmd_record.bag 话题复现。pub -r 10 重复发布 每秒十次。roscore （ros2不需要启动）rostopic list 话题列表。rostopic pub 发布指令。rqt_graph 显示计算图。rosnode 显示节点。...
2022-08-27 21:13:59
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原创 Python 学习笔记#4 数据篇
1. 数据类型字符串（str）：一个个字符连接起来的组合字符串类型必须有引号整数（int）：整数是正整数、零和负整数的统称浮点数（float）：带有小数点的纯数字2. 算数运算符优先级与数学中相同3.字符串拼接直接用“+”号进行拼接4. 数据转换...
2022-01-19 12:27:22
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原创 CSS 学习笔记#4 盒子模型
1. 大小及其限制width min-width max-widthheight min-height max-height2. 内容溢出overflow 隐藏 hidden 滚动条 scroll3.边框宽度：border-width样式：border-style 一堆属性颜色：border-color快捷方式：直接打border4. 内外边距内边距：padding 上 top 右right 下 bottom 左 left外边距：ma.
2021-11-21 21:03:58
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原创 CSS 学习笔记#3 文本篇
1. 字体选用font-family2. 字体大小font-size 单位 像素px 百分数% EM值em（默认为16px）3. 粗体font-weight4.
2021-11-21 20:35:12
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原创 CSS 学习笔记#2 颜色篇
1. 前景色 color2. 背景色 background-color3. 对比度高 短文本适中 长文本4. 透明度opacity: 0.5; 百分之五十透明度rgba(0,0,0,0.5); 既能控制颜色 也能控制透明度（最后一位）5. HSL颜色hsl(hue, saturation, lightness); 色调 0~360度 饱和度 百分数 明度 百分数hsla(hue, saturation, lightness, alpha);色调 0~360度 饱和..
2021-11-21 20:35:02
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原创 CSS 学习笔记#1 基础篇
1. 外部<link href="文件名.css" type="text/css" rel="stylesheet" />href： 文件路径type：所链接的文档类型rel：html页面与被链接文件的关系2. 内部<style type="text/css">……<style3. 选择器通用：*类型：h1，h2，h3 针对于h1、h2、h3三个元素类：.note 所有class为note的元素p.note 所有c
2021-11-21 20:34:18
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空空如也
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