ros读取GPS模块数据，并发布到topic

今天拿到一个GPS模块，店家说linux可以用，那就是可以试试

1 检查设备连接

Ubuntu输入：

	ls /dev/tty*

查看是否有USB设备接入，正常情况如下：

然后可以直接看设备原始数据：

	sudo cat /dev/ttyACM0

如图：

连接正确

2 串口助手读取数据

sudo apt install cutecom
sudo cutecom 

设置 串口和波特率可以看到数据

3 接入ros

mea_navsat_driver 包用于解析 NMEA 字符串并发布非常简单的 GPS 消息的包。不需要或使用 GPSD 守护程序。
参见ros wiki: http://wiki.ros.org/nmea_navsat_driver
github源码：https://github.com/ros-drivers/nmea_navsat_driver
这个包为输出兼容的 NMEA 语句的 GPS 设备提供了一个 ROS 接口。

（1）安装nmea_navsat_driver

	sudo apt-get install ros-melodic-nmea-navsat-driver libgps-dev

（2）打开新Terminal窗口

	roscore

（3）启动launch文件，运行nmea_serial_driver 节点

	roscd nmea_navsat_driver/launch/
	sudo vim nmea_serial_driver.launch 

修改USB口和波特率：

<launch>
 
  <!-- A simple launch file for the nmea_serial_driver node. -->
 
  <arg name="port" default="/dev/ttyACM0" />
  <arg name="baud" default="9600" />
  <arg name="frame_id" default="gps" />
  <arg name="use_GNSS_time" default="False" />
  <arg name="time_ref_source" default="gps" />
  <arg name="useRMC" default="False" />
 
  <node name="nmea_serial_driver_node" pkg="nmea_navsat_driver" type="nmea_serial_driver" output="screen">
    <param name="port" value="$(arg port)"/>
    <param name="baud" value="$(arg baud)" />
    <param name="frame_id" value="$(arg frame_id)" />
    <param name="use_GNSS_time" value="$(arg use_GNSS_time)" />
    <param name="time_ref_source" value="$(arg time_ref_source)" />
    <param name="useRMC" value="$(arg useRMC)" />
  </node>
  
  </launch>

然后给USB权限：

	sudo chmod 777 /dev/ttyACM0

运行nmea_serial_driver 节点：

	roslaunch nmea_navsat_driver nmea_serial_driver.launch

（4）查看话题输出

	rostopic echo /fix

一开始在室内测试，值为nan，到了室外后正常

一个廉价的GPS模块，随便玩玩吧。

4 其他说明

nmea_navsat_driver提供四个节点：
nmea_topic_driver，nmea_serial_driver，nmea_topic_serial_reader和nmea_socket_driver

nmea_topic_serial_reader节点

此节点从串口读入GPS数据，然后封装为nmea_msgs/Sentence数据格式，发布话题nmea_sentence。

nmea_topic_driver节点

此节点订阅话题nmea_sentence，然后根据NMEA0184协议解析，并发布解析后的数据，发布话题为：经纬度/fix，速度/vel，gps时间/time_reference和航向角/heading。

nmea_serial_driver节点

此节点从串口读数据，直接解析发布数据，相当于nmea_topic_driver节点和nmea_topic_serial_reader节点的结合体。