ros安装

下载地址：

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Installation

根据你的需要选择不同的ROS版本。我选择的是ROS Melodic Morenia。

点击进入各个ROS版本界面后，选择自己的虚拟机，我选择的是Ubuntu，点击进入。

开始安装

配置Ubuntu软件仓库

点击Software & Update，在Ubuntu SoftWare下勾选图中四项。

（本步骤为wiki与其他教程都提到要做的，但是经笔者测试，不做这一步也没有问题）

设置安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装

更新一下软件包索引

首先更新一下软件包索引

sudo apt update

安装ROS完整版

然后安装ROS完整版

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

注意这里的软件包名：ros-你下载的ROS版本名-desktop-full，如果你下载的是ROS Melodic Morenia，就执行上面的命令即可；否则将命令中下载的ROS版本名进行替换。

除了安装完整版，ROS也支持安装非完整版，相关链接如下：http://wiki.ros.org/cn/noetic/Installation/Ubuntu

初始化 rosdep

sudo rosdep init
rosdep update #注意没有sudo

要先执行sudo rosdep init再执行rosdep update。

如果提示rosdep: command not found

执行以下指令：

sudo apt-get install python3-rosdep

注意，由于网络问题，rosdep update可能经常会出现The Read Operation Time Out报错。仅需要多次重复执行即可。

设置环境

source /opt/ros/melodic/setup.bash

安装其他依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

至此，ROS安装完毕。

参考资料

http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/

http://wiki.ros.org/cn

https://blog.csdn.net/qq_41484927/article/details/107494715