ROS安装配置与语法介绍

1. 安装配置

1.1 ROS安装（以ROS Noetic为例）

1. 设置软件源 首先设置Ubuntu软件源，以确保能够安装来自各个源的软件包：

   bash
   复制代码
   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 设置密钥 添加ROS的GPG密钥：

   bash
   复制代码
   sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新软件包索引

   bash
   复制代码
   sudo apt update

4. 安装ROS 这里选择安装ros-noetic-desktop-full，它包含了ROS的核心组件和常用工具：

   bash
   复制代码
   sudo apt install ros-noetic-desktop-full

5. 初始化rosdep rosdep是一个ROS的命令行工具，用于安装ROS包的依赖：

   bash
   复制代码
   sudo rosdep init
   rosdep update

6. 设置ROS环境变量 每次打开新的终端时，都需要配置ROS环境变量。可以将以下命令添加到~/.bashrc文件中：

   bash
   复制代码
   echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc

7. 安装rosinstall rosinstall是一个常用的命令行工具，用于轻松下载多个ROS包的源代码树：

   bash
   复制代码
   sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

1.2 创建和初始化工作空间

1. 创建一个catkin工作空间：

   bash
   复制代码
   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws/
   catkin_make

2. 添加工作空间到ROS环境中：

   bash
   复制代码
   echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc

2. ROS基本语法介绍

2.1 ROS文件结构

• src/：存放源代码和包的目录。

• CMakeLists.txt：构建系统配置文件。

• package.xml：包的描述文件，包含依赖信息。

2.2 创建ROS包

1. 使用catkin_create_pkg命令创建一个新的ROS包，例如beginner_tutorials：

   bash
   复制代码
   cd ~/catkin_ws/src
   catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

2. 查看生成的文件：

   • CMakeLists.txt

   • package.xml

2.3 编写简单的发布者（Publisher）和订阅者（Subscriber）

2.3.1 创建发布者节点

1. 在beginner_tutorials包的src目录下创建一个名为talker.cpp的文件：

   cpp
   复制代码
   #include "ros/ros.h"
   #include "std_msgs/String.h"
   #include <sstream>
   
   int main(int argc, char **argv)
   {
     ros::init(argc, argv, "talker");
     ros::NodeHandle n;
     ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
     ros::Rate loop_rate(10);
   
     int count = 0;
     while (ros::ok())
     {
       std_msgs::String msg;
       std::stringstream ss;
       ss << "hello world " << count;
       msg.data = ss.str();
   
       ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
       chatter_pub.publish(msg);
   
       ros::spinOnce();
       loop_rate.sleep();
       ++count;
     }
   
     return 0;
   }

2. 在CMakeLists.txt中添加对talker.cpp的编译支持：

   cmake
   复制代码
   add_executable(talker src/talker.cpp)
   target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})

2.3.2 创建订阅者节点

1. 在beginner_tutorials包的src目录下创建一个名为listener.cpp的文件：

   cpp
   复制代码
   #include "ros/ros.h"
   #include "std_msgs/String.h"
   
   void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
   {
     ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
   }
   
   int main(int argc, char **argv)
   {
     ros::init(argc, argv, "listener");
     ros::NodeHandle n;
     ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
     ros::spin();
   
     return 0;
   }

2. 在CMakeLists.txt中添加对listener.cpp的编译支持：

   cmake
   复制代码
   add_executable(listener src/listener.cpp)
   target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})

2.4 编译和运行

1. 编译代码：

   bash
   复制代码
   cd ~/catkin_ws
   catkin_make

2. 运行ROS master节点：

   bash
   复制代码
   roscore

3. 在一个新的终端中，运行发布者节点：

   bash
   复制代码
   rosrun beginner_tutorials talker

4. 在另一个新的终端中，运行订阅者节点：

   bash
   复制代码
   rosrun beginner_tutorials listener

3. 总结

以上介绍了在Linux系统中安装和配置ROS，以及如何创建一个简单的ROS包并编写基本的发布者和订阅者节点。这是学习ROS的起点，后续可以深入学习更多的ROS功能和高级应用。