滑模控制简单理解

一、从相平面和相轨迹理解

        相平面与相轨迹：用直观的图形来分析微分方程。

          如果一个系统满足x’=-cx，则系统最终可以稳定。

         这就可以看作滑膜面，滑膜控制的目的就是使得系统状态变量趋向滑模面，最终使得系统稳定。

        现在的目的就是使s=0，采用李亚普洛夫直接法 ：

         选取合适的s‘使得V’负定

常用的符号函数 

二、 程序分析

2.1一阶滑模源代码

%% system
c=0.4;
Xi=0.1;
k=1;
d_t=0.5;
% condition
x_1=10;
x_2=0;
m=2;
u=0;
%% circulate
amount=200;
stroage_x=zeros(1,amount);
stroage_u=zeros(1,amount);
stroage_i=0.5:0.5:amount/2;
for i=1:amount
    %stroage
    stroage_x(i)=x_1;
    stroage_u(i)=u;
    s=x_2+c*x_1;
    u=0.5*k*x_2^2-c*x_2*m-Xi*m*sgn(s);
    dot_x_2=(u-0.5*k*x_2^2)/m;
    %iteration
    x_2=x_2+dot_x_2*d_t;
    x_1=x_1+x_2*d_t;
end
%% draw
subplot(2,1,1)
plot(stroage_i,stroage_x);
xlabel('t(s)')
ylabel('position(m)')
subplot(2,1,2)
plot(stroage_i,stroage_u);
xlabel('t(s)')
ylabel('u(N)')
%% sgn
function value=sgn(s)
if s>0
    value=1;
elseif s<0
    value=-1;
else
    value=0;
end
end

2.2效果图