ROS2开发记录

一、ROS2

1、自定义消息类型

自定义消息的文件名不能有下划线，只能首字母大写

 自定义消息的变量只能全大写或者小写，可以有下划线

2、 自动环境变量设置

（1）为什么需要进行source install/setup.bash?

配置ROS2的环境变量和路径，使得使用ros指令时查找到相应的功能包以及可执行文件

（2） 自动配置环境变量

在.bashrc文件中加入

source /home/auv/AUV/AUV_ws/install/setup.bash

使得每次打开终端时自动执行setup.bash

3、添加资源文件&节点中调用资源文件

说明：为了在节点中调用资源文件（例如*.csv等），并且便于打包

（1）在resource文件夹中添加资源文件

├── auv_ui
│   ├── __init__.py
│   ├── __pycache__
│   │   ├── ui.cpython-38.pyc
│   │   └── UI.cpython-38.pyc
│   ├── UI_Node.py
│   └── UI.py
├── package.xml
├── resource
│   ├── auv_ui
│   └── image
│       └── ship.ico
├── setup.cfg
├── setup.py
└── test
    ├── test_copyright.py
    ├── test_flake8.py
    └── test_pep257.py

 （2）在setup.py文件夹中添加路径

    data_files=[
        ('share/'+package_name+'/resource',#编译后的目标文件夹
            ['resource/test.csv']),#当前功能包的资源文
    ],

 添加路径并colcon build之后即可在install目录下找到相应的文件

（3）节点中调用资源文件

import os
import ament_index_python

# 获取资源包的安装路径
package_share_directory = ament_index_python.get_package_share_directory('example_topic_rclpy')
print(package_share_directory)
#>>/home/auv/AUV/AUV_ws/install/example_topic_rclpy/share/example_topic_rclpy
# 构建资源文件的路径
resource_file_path = os.path.join(package_share_directory, 'resource', 'test.csv')
print(resource_file_path)
#>>/home/auv/AUV/AUV_ws/install/example_topic_rclpy/share/example_topic_rclpy/resource/test.csv

 二、Ubuntu

1、永久更改串口权限及重命名

（1）创建USB规则文件

sudo gedit /etc/udev/rules.d/70-usb-serial.rules

（2）查看设备信息

udevadm info --attribute-walk --name=/dev/ttyUSB0

（3） 编写USB规则文件

• idVendor和idProduct可以标识一个设备，对于设备连接时通过这两个代码可以查找正确的设备；

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="nano"

•  sbgN是绑定的串口名称，可以设置一个比较容易记的名字；
• 0777是设备权限，这里默认是所有人都有全部权限，根据需要可以自行更改，如果设置错误可能会出现不能读取数据的现象，可以设置为0666；
• 通过dmesg查询idVendor和idProduct；
• 通过lsusb查询idVendor和idProduct。

参考文章一 、 参考文章二

（4）更改生效

sudo udevadm trigger

2、 远程桌面（ssh+TigerVNC）

简介：ssh可以远程操作命令行解锁Ubuntu、并开启TigerVNC进行远程桌面

（1）TigerVN安装

sudo apt install tigervnc-common
sudo apt install tigervnc-standalone-server

（2）TigerVN启动

vncserver -localhost no -geometry 1280x720 :1