人形机器人专题：人形机器人感知层核心，传感器成长可期

今天分享的是人形机器人系列深度研究报告：《人形机器人专题：人形机器人感知层核心，传感器成长可期》。

（报告出品方：国泰君安证券）

报告共计：55页

传感器：控制系统核心部件，市场空间较为广阔

传感器是自动化检测技术和智能控制系统的重要部件。传感器是能够把 特定的信息（物理、化学、生物）按一定规律转换成某种可用信号输出 的器件和装置。广义上的传感器一般由信号检出器件与信号处理器件两 部分组成，从而转化感知到的模拟信号并使之以电信号的形式显示。传感器一般由敏感元件、转换元件和基本电路组成。敏感元件感受被测量的状态，转换元件将相应的被测量转换成电参量，而基本电路将电参量 接入电路并转换成电量。传感器的核心部分是转换元件，其决定了传感 器的工作原理。

传感器分类较多，压力传感器占比最大。传感器可按检测对象分为物理 量、化学量以及生物量传感器，下含力学量传感器、热学量传感器、光 学量传感器、温度传感器、生物量传感器等共 11 个小类。检测对象的信 号形式决定了选用传感器的类型，在机械自动化与工业过程控制中，常见的信号形式包括位移、（加）速度、扭矩、力、振动、温度、湿度等。 目前我国压力传感器和图像传感器占比稳步提升，2021 年分别占比 17.9% 和 10.3%，是目前国内占比最高的两种传感器。

传感器产品下游应用广泛，人形机器人对传感器依赖程度高。据 CCID 数据，我国传感器产品最大下游领域为汽车电子，占比达到 24.2%，其 次为工业制造领域，占比为 21.1%，位列三到五名的下游行业为网络通 信、消费电子和医疗电子，占比分别为 21.0%、14.7%、7.2%。为模拟人 类感知，人形机器人需要装载一套复杂的传感器系统，包含内部传感器和外部传感器。一台能完全模拟人类的机器人身体上会用到大量传感器， 用于提供视觉、听觉、触觉、位置等信息。

我国传感器高端市场仍被外资品牌主导，但国产化率有明显提升趋势。 2020 年全球龙头企业如爱默生、西门子、博世、意法半导体、霍尼韦尔 等跨国公司占据绝大部分国内市场份额，高端市场传感器芯片仍依赖海外企业，而国内头部企业产品主要集中在中低端，未形成大批量应用。 从国产化率来看，国内智能传感器国产化率由2016年的13%增长至2020 年的 31%，CAGR 达 24%，预计未来国产化率有望进一步提升。

力传感器：六维力矩传感器壁垒较高，性能较优

力传感器是将力的值转换成电信号的元件。重量、拉力、应力、扭矩均 能够作为力传感器的输入量，经处理后输出为电信号，并将其传递至指 示器、控制器或计算机等终端。与广义传感器类似，力传感器由力敏元 件（即弹性体，常见的材料有铝合金，合金钢和不锈钢）、转换元件（最 为常见的是电阻应变片）和电路部分（一般有漆包线，pcb 板等）组成， 其中力敏电阻器是广泛运用的力敏元件。力敏电阻器通常包含导电聚合 物薄膜（由亚微米尺寸的导电及非导电颗粒基质组成），其表面受力时 接触传感器电极，并以可预测的方式改变本身电阻，从而衡量受力数值。

力矩传感器属于力传感器，力矩传感器使用应变计测量物体所受到的力 矩。力矩是表示力对物体作用时所产生的转动效应的物理量，是传感器 常见的力学输入量。按照是否涉及加速度，力矩又可分为静态力矩（不涉及加速度）和动态力矩（涉及加速度），静态力矩通常为未产生旋转的力矩，而动态力矩通常为产生旋转的力矩。两种典型的力矩传感器设计是测量轴和测量法兰，均呈现轴体结构。力矩传感器通常装载有应变片，其由薄箔和连接到箔的电导体组成。当箔片以及导体形状发生变化时，电阻也会发生变化，从而揭示作用在应变片上的负载。如果外部负载作用于传感器，应变计会像弹簧元件一样产生形变，进而实现测量功能。

按测量方向分类，六维力矩传感器是其中性能最优、力觉信息最全面的 力矩传感器。在指定的直角坐标系内，六维力矩传感器能够同时测量沿 三个坐标轴方向的力（F、FY、FZ）和绕三个坐标轴方向的力矩（MX、 MY、MZ）。六轴力传感器一般分成固定端（机器人端）和加载端（工具端）。两端相对受力时，传感器发生弹性变形，传感器内部的应变计电阻发生变化，进而转换成电压信号输出。

在精确测量的要求下，六维力矩传感器是最佳选择。若如果力的方向和 作用点固定，则可选用一维力传感器；若力的方向随机变化，但作用点 保持不变且与传感器的标定参考点重合，则可选用三维力传感器；若力 的方向和作用点都在三维空间内随机变化，则应选用六维力传感器进行 测量。高精度的六维力矩传感器能够解耦各方向力和力矩间的干扰，使 力的测量更为精准，并能利用力矩信息来推算获取受力部件的姿态，监测力矩是否在安全范围内，有效避免传感器的过载损坏。

力传感器应用广泛，人形机器人配置较多。力传感器广泛应用于工业、 航空航天、汽车、医疗设备等领域。在机器人领域，力传感器可用于实 时测量机器人关节所受到的力，并实现主动力输出控制，在高复杂度工 作、协调作业等场景扮演重要角色。机器人中的力传感器主要有关节部 位的单轴力矩传感器和机器人执行器末端的六轴力传感器，测量机器人 内部受力情况，以及末端执行器与外界环境交互的受力情况。六维力矩 传感器具有多元的工业应用场景，主要包含打磨、精密装配、医疗、特种作业、测试等涉及接触操作、需要多维力感知的场景，其中机器人领 域的应用较多，是六维力/力矩传感器的核心应用领域。

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