人形机器人专题：拆解人形机器人结构，寻找高价值量细分领域

今天分享的是人形机器人系列深度研究报告：《人形机器人专题：拆解人形机器人结构，寻找高价值量细分领域》。

（报告出品方：华宝证券）

报告共计：31页

以特斯拉人形机器人为例，拆解人形机器人硬件方案

特斯拉人形机器人 Optimus 迭代迅速，短短两年半时间内共迭代 3 次，Gen1/2 均为间隔 半年更新，期间亦有产品新进展发布。特斯拉 2021 年 8 月首次公布人形机器人（以下简称人 机）项目，此时 Optimus（擎天柱）还是人形机器人（Tesla Bot）概念设想。2022 年 9 月特 斯拉 AI DAY，Optimus 首次亮相，但并未现场展示相应能力，而是通过 Demo 演示，展示了 其搬箱子、浇花以及在特斯拉超级工厂工作的画面。2023 年 3 月，特斯拉在 2023 Investor Day 上展示了关于人形机器人 Optimus 的最新视频，这个版本的 Optimus 可以到处走动、可进行拧 螺丝等工作。2023 年 5 月股东大会，特斯拉展示 Optimus 新的研发成果，包括运控能力进一 步提升（具备流畅行走和抓取能力）、实现一定程度 FSD（完全自动驾驶）算法复用。2023 年 9 月，特斯拉通过社交平台 X 发布视频，展示了人形机器人 Optimus 的进化情况：

1、可以 基于纯视觉和关节位置编码器，自我校准双手、手臂和腿，可以在空间中精准定位四肢；

2、 学习与处理复杂多任务的效率更高，深度学习神经网络完全基于控制器和纯视觉感知（端到端 学习，输入视频、输出控制），如可以自主对物体进行分类，应对外界干扰；

3、姿态控制和自平衡能力提升，如能做瑜伽、单腿站立等。2023 年 12 月，特斯拉通过 X 平台发布第二代 Optimus 人形机器人（Gen2），相比上一代（Gen1）在感知与性能有较大改进，包括颈部与 手部灵活度增加、整体重量减轻 10kg、行走速度提高 30%、手部增加力传感器（实现了基于 触觉的物体抓取以及操作）、脚部仿生设计并增加力传感器等。此外在外观上，颈部使用弹性 织物包裹，遮盖内部结构和走线，手臂、膝盖、腿部均有新的覆盖件或装饰件包裹，美观程度 有所提升。总的来看运动能力是有超预期表现的，例如手部精细化动作（复杂物体鸡蛋的拿取、 放置）、深蹲动作均体现了 Optimus Gen2 较强的运动和质心控制能力。从首次公布人机项目 （2021 年 8 月）后，尤其在 2023 年，特斯拉机器人在硬软件性能上迭代速度较快，几乎在 3-4 个月的时间就会有新进展。

尽管特斯拉 Optimus 运动性能不算最强，但工作能力、灵活程度、静态稳定性、智能水 平已达到同行先进水平。首先，Optimus 仿生性较强，从目前公布的数据来看，Optimus 整身 采用 28 个执行器方案+11 自由度灵巧手方案+2 灵活度颈部+人体脚部设计，选择更加灵活的负载设计与 6 种类型的执行器，用来模拟人类的关节以及肌腱状态，已经成为最像人类的人形机器人产品之一。其次，过去较多人形机器人专注于提升运动能力及平稳性，追求高爆发的运行性能，但 Optimus 在物品识别与搬运、易碎物品抓取等偏实际工作应用的运动控制领域已取得一定进展，同时在具身智能方面具备领先优势（FSD 自动驾驶系统已部分复用于机器人），在功能方面正加速步入实际应用层面。

驱动器方案经历了从刚性驱动器到弹性驱动器和准直驱驱动器的发展变化。针对双足机器 人（属于人形机器人）的驱动器研究已有 30 多年的历史，其中有三个关键事件：

（1）1983 年，早稻田大学研究的 WL-10R 机器人使用刚性驱动器（一般被称为常规方案，Traditional Stiffness Actuator，简称 TSA），自此双足机器人开始广泛使用刚性驱动器为关节动力源；

（2） 1995 年，麻省理工学院的 Pratt 等提出了串联弹性驱动器（Series Elastic Actuator，简称 SEA） 的概念，拉开了弹性驱动器研究的序幕，弹性驱动器以 SEA 为主。

（3）2016 年，麻省理工 学院的 Wensing 等提出了准直驱驱动器（又被成为本体驱动器、半直驱驱动器，Proprioceptive Actuator 或 Quasi-Direct Drive，简称 PA 或 QDD）的概念，并将其应用于四足机器人 Cheetah 和双足机器人 Hermes。总的来说，驱动器方案整体设计经历了刚性驱动器到弹性驱动器和准 直驱驱动器的变化，准直驱驱动器成为最近几年研究的热点。

总结特斯拉 Optimus 人机方案，寻找高价值量细分领域

根据前文对人形机器人的拆解，我们首先可得到人形机器人产业链的基本情况。人形机器人产业链主要包括上游的核心零部件，例如无框力矩电机、空心杯电机、传感器、芯片等，其中机械结构相关的上游领域包含一级供应商（例如集成好的执行器）和二级供应商（执行器向 下的零部件）等；中游为机器人本体制造和系统集成；下游为人形机器人应用领域，包括工业 制造、仓储物流、商业服务、家庭消费等。本章节，我们将对第一部分的 Optimus 方案进行总结，向上游寻找高价值量的硬件零部件细分领域，为后续投资指明方向。

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