人形机器人专题：赋予机器人柔性触觉，提升精细化感知能力

今天分享的是人形机器人系列深度研究报告：《人形机器人专题：赋予机器人柔性触觉，提升精细化感知能力》。

（报告出品方：财通证券）

报告共计：24页

电子皮肤为机器触觉感知系统，技术壁垒较高

电子皮肤：机器人与外界环境感知的桥梁

皮肤是人体与外界环境交流的桥梁。皮肤是人体最大的器官，其重量约占人体体 重的 16%，成人皮肤平均总面积约为 1.5m2。人体通过皮肤感知外界压力和温度， 感受物体的表面形状质地，具有保护、排泄、调节体温和感受外界刺激等功能。 人类皮肤由表皮层、真皮层和皮下组织构成，并由复杂的血管神经网络连接。

对应人类触觉传感系统，机器人的触觉感知系统可以分为三个模块： 第一层：传感层。机器人系统中的传感层，对标了人类触感系统的感受器。传感 层是整个系统最基本的、最底层的结构。在这个部分，主要由传感器和传感器信 息的偏置、调理、数据采集系统构成。 第二层：传输层。传输层主要是将物理信号转化为数字信号，并传输到数据分析 程序，这个过程与神经中枢传递动作电位信号的逻辑相似。传感器直观数据为温 度、电压等模拟数据，为了对数据进行更好的传输，需要对模拟数据进行解码、 融合，使模拟信号变为数字信号，以传输到数据分析的“大脑”。 第三层：控制层。控制层是机器人的“大脑”，通过数据分析工具和算法，数字信 号经过分析&计算，系统会构建用于感知交互对象的数据模型和特性模型（例如物体的形状、温度等），并控制机器人发出操作命令，完成相应的抓夹、避障、工具操作等动作。