树莓派驱动pin4引脚驱动的编写(1)

1.Linux一切皆文件（鼠标、键盘、led、屏幕、网卡等这些设备都是以文件的形式存在/dev下面）

2.如何查找驱动（1.通过文件名，2.通过设备号（主设备号和次设备号））

3.驱动链表：管理所有设备的驱动（添加和调用），编写完驱动程序加载到内核，调用驱动程序用户空间去open，驱动插入链表的顺序由设备号检索。

4.驱动代码编写步骤
（1）设备驱动文件

#include <linux/fs.h>                   //file_operations声明
#include <linux/module.h>       //module_init  module_exit声明
#include <linux/init.h>         //__init  __exit 宏定义声明
#include <linux/device.h>               //class  devise声明
#include <linux/uaccess.h>      //copy_from_user 的头文件
#include <linux/types.h>        //设备号  dev_t 类型声明
#include <asm/io.h>             //ioremap iounmap的头文件

static struct class *pin4_class;
static struct device *pin4_class_dev;

static dev_t devno;                     //设备号
static int major = 231;                         //主设备号
static int minor = 0;                           //次设备号
static char* module_name = "pin4";      //模块名


static int pin4_open(struct inode *inode, struct file *file)
{
    printk("pin4_open\n");  //内核的打印函数，和printf相似
    return 0;
}


static int pin4_read(struct file *file, char __user *buf, size_t count, loff_t *ppos)
{
    printk("pin4_read\n");
    return 0;
}


static ssize_t pin4_write(struct file *file, const char __user *buf, size_t count, loff_t *ppos)
{
    printk("pin4_write\n");
    return 0;
}


static struct file_operations pin4_fops = {
    .owner = THIS_MODULE,
    .open = pin4_open,
    .write = pin4_write,
    .read = pin4_read,
};


int __init pin4_drv_init(void)          //实际驱动入口
{

    int ret;
    //创建设备号 
    devno = MKDEV(major, minor); 
    //注册驱动，告诉内核，把这个驱动加入到内核驱动的链表中
	ret = register_chrdev(major, module_name, &pin4_fops);     
	//让代码在/dev自动生成设备（手动生成设备进入/dev目录下mknod 设备名 设备类型 主设备号 次设备号）
    pin4_class = class_create(THIS_MODULE, "myfirstdemo"); 
    //创建设备文件
    pin4_class_dev = device_create(pin4_class, NULL, devno, NULL, module_name);
    return 0;
}

void __exit pin4_drv_exit(void)
{

    device_destroy(pin4_class, devno);//销毁设备
    class_destroy(pin4_class);//销毁类
    unregister_chrdev(major, module_name);  //卸载驱动
    //卸载驱动与创建的顺序相反

}

module_init(pin4_drv_init);  //入口，内核加载该驱动的时候，这个宏会被调用
module_exit(pin4_drv_exit);
MODULE_LICENSE("GPL v2");   //声明GPL规范

（2）测试代码

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>

int main()
{
        int fd;
        
        fd = open("/dev/pin4",O_RDWR);
        if(fd<0){
                printf("open failed\n");
                perror("reson:");
        }
        else{
                printf("open success\n");
        }
        fd = write(fd,'1',1);
        
}

5.编译驱动代码并放到树莓派上运行
（1）将写好的驱动代码拷贝到linux源码树目录的/drivers/char目录
（2）修改Makefilevi Makefile添加一行obj-m += pin4driver2.o（注意驱动代码放在哪里改那里的Makefile）

（3）进行模块编译
（3.1）回到linux源码树目录ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make modules
（3.2）编译成功生成pin4driver2.ko
（3.3）将生成的pin4driver2.ko拷贝到树梅派上
（3.4）将测试代码用交叉编译工具编译后生成的可执行文件拷贝到树梅派。
（3.5）回到树梅派上加载驱动sudo insmod pin4driver2.ko,然后在/dev下面生成pin4这个设备驱动ls /dev/pin4 -l。
（3.6）执行拷贝过来测试代码，然后通过dmesg查看底层打印
（3.7）如果打印失败可能是权限或者代码有错（先从上层代码检验）lsmod命令查看驱动(列出内核驱动模块)，删除该驱动模块sudo rmmod 模块名（pin4driver2），如果是没有权限导致的执行sudo chnod 666 /dev/pin4，然后在执行dmesg查看内核打印信息。