px4无人机常识介绍（固件，px4等）

专业名词解释

aircraft:任何可以飞或者可以携带物品还是搭载旅客的飞行器统称为飞机(航空器).

uav:无人驾驶飞机

vehicle:飞行器

airplane/plane/aero-plane :有机翼和一个或多个引擎的飞行器统称为飞机

Drone:无人航空器,典型的有四旋翼,六旋翼,飞机模型,固定翼,垂起,直升机模型

aerial:空中的,从飞机上的.

四旋翼(Quadcopter) :无人驾驶飞行器,一般带有四个螺旋桨和一个电子稳定系统

多旋翼:无人驾驶飞行器,带有一个电子稳定系统和螺旋桨的数量取决于三旋翼,四旋翼,六旋翼,八旋翼或者更多.

飞行控制器/自动驾驶:

1.设计了用于控制多旋翼,飞机或者是其他飞行器的一种专用电路板,例如:pixhawk,Ardupilot,Naze32,CC3D

2.多旋翼控制的软件,例如:PX4,APM,CleanFlight,BetaFlight.

固件:主要用于嵌入式系统的软件,例如:飞控系统,电调系统(ESC)

电机:旋转多轴螺旋桨的电动机,通常使用的是无刷电动机,这些电机需要电调.

电调/电机控制器:ESC,电子调速控制器,用于控制无刷电机速度的专用电路板.它使用PWM飞行控制器控制.

电池:无人机航空器的可充电电池.四旋翼常用的是LiPo锂电池

电池芯数:无人机航空器常用的电芯数(2s~6s),每节锂电池的最大电压4.2V,正常充电电压3.7V,电池的电压是每节锂电池电压串联的总和,P200无人机使用的是4s锂电池

遥控器/无线电控制设备:远程遥控操控四旋翼的设备,我们称为遥控器.远程遥控器控制的的前提是接收机需要连接到飞控中.P200无人机使用的是富斯i6s.

遥测设备:

解锁:Arming,飞机准备飞行的状态,当遥控器慢慢推动油门摇杆时或者发送带有目标点的外部命令时,飞机将开始飞行.通常解锁的操作是,油门最低+偏航角最大,一般情况下,解锁之后螺旋桨会以怠速转动,与之相反的状态是上锁,Disarmed

PX4:非常流行的开源飞控代码,它可以在pixhawk系列嵌入式主板中运行.P200所使用的就是pixhawk4嵌入式主板.

NVIDIA TX2/NANO:性能较强大的板载计算机,也是P200中所使用的板载计算机.

APM/Ardupilot:最开始的时候是为Arduino开发板创建的开源飞控.现在也可以兼容pixhawk系列嵌入式主板.

Mavlink:无人航空器,地面站以及通过无线信道的其他设备相互间通信协议,Mavlink是一个用于无人机的通讯协议，在这个通讯协议下有很多很多消息类型。外部与飞控建立连接，绝大部分是利用Mavlink协议，传递的是Mavlink消息。比如：地面站、 mavros

ROS:编写复杂机器人应用程序的流行框架.Robot Operating System (ROS) 是一种得到广泛使用的机器人操作与 控制系统软件框架。其提供了一个标 准的操作系统环境，包括硬件抽象、 底层设备控制、通用功能的实现、进 程间消息转发和功能包管理等.

mavros:连接ROS和mavlink协议之间的库.

uORB:uORB是一种类似ROS主题的发布,订阅机制,但大大简化了其复杂性并将其应用到嵌入式环境之中.