【PX4 飞控剖析】06 树莓派加载安装ROS，Mavros以及PX4固件

• 标题 ： PX4二次开发教程：
• 起源： 根据阿木实验室讲解课程整理的学习笔记，推荐大家学习无人机的去学习这个课程，俗话说的好：问渠那得清如许，唯有源头活水来 -
  
• PX4智能无人机开发课程：https://bbs.amovlab.com/plugin.php?id=zhanmishu_video:video&mod=video&cid=39
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1.树莓派.刷镜像

• 1.1.用Win32DiskImager刷入ubuntu-mate-16.04.2-desktop-armhf-raspberry-pi的镜像。

Ubuntu mate是测试过最好的。

1.2.开机配置

语言：英语
注意：设置用户名和密码的时候，设置为开机自启动，以后通电就进入桌面了。不然要是将树莓派安装到设备上，到时候用起来不方便。
wifi要是找不到，将现有的wifi配置删除，重启即可

2.树莓派.远程连接

2.2.1.远程桌面

sudo apt-get install xrdp
win8打开远程桌面连接。
输入你树莓派或者linux系统的用户名密码。

来自 http://blog.csdn.net/summerdj/article/details/51433546

2.2.安装putty

1、安装ssh服务

sudo apt-get install openssh-server

2、启动、停止、重启ssh服务

/etc/init.d/ssh start #开始服务
/etc/init.d/ssh stop #停止服务
/etc/init.d/ssh restart #重启服务

来自 https://www.cnblogs.com/sovagxa/p/7527496.html

3启动putty

输入树莓派的ip（可在远程桌面通过ifconfig或者路由器查看）

输入账号密码登陆。
4.putt自启动
编辑启动文件

sudo nano /etc/rc.local

添加

sudo /etc/init.d/ssh start 

Ctrl+x保存 退出

3.树莓派.安装ros和mavros

由于树莓派的源国内支持的参差不齐，不建议换源，起码阿里巴巴的源不行。

接下来的操作和pc的一致

3.3.1.系统更新

sudo apt update 
sudo apt full-upgrade 

3.2.安装ros

根据官网的步骤安装

1.添加源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.验证密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3.更新软件包

sudo apt-get update

4.安装ros（因为树莓派性能较弱，所以安装ros-kinetic-ros-base）

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

5.初始化 rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

6.环境设置

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
source /opt/ros/kinetic/setup.bash

7.安装依赖包

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8.验证安装结果

roscore

安装完毕
具体安装过程详见官网：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

9.mavros安装
源码安装有点问题，估计是系统编译环境不全，直接apt安装
sudo apt-get install ros-kinetic-mavros ros-kinetic-mavros-extras
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo chmod +x install_geographiclib_datasets.sh
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

来自 https://github.com/mavlink/mavros/blob/master/mavros/README.md#installation

4.树莓派.与飞控运行

4.4.1.配置串口(pin脚的串口比较麻烦，默认给了蓝牙了)

进入树莓派串口配置：

sudo raspi-config

选择接口配置

配置串口

关闭shell

打开串口

结束后重启
其次，编辑文档 /boot/config.txt，命令如下：

 sudo nano /boot/config.txt

在文档的末尾，添加语句：

dtoverlay=pi3-miniuart-bt  

接着，我们编辑文档 /boot/cmdline.txt，命令如下：

sudo nano /boot/cmdline.txt

将文档内容用以下内容完全替换（具体操作时是删除原文档中多余的语句）：

dwc_otg.lpm_enable=0  console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2 rootfstype=ext4  elevator=deadline fsck.repair=yes   rootwait  

添加用户组：

sudo gpasswd --add user_name dialout

（否则没有使用串口的权限）

sudo gpasswd --add  pi dialout
 
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo reboot

完成以上步骤后，我们现在可以通过"ttyAMA0"与外部设备进行连接了。

来自 http://blog.csdn.net/berryfish/article/details/60147631

4.2.编辑启动文件

 sudo nano /opt/ros/kinetic/share/mavros/launch/px4.launch

将默认的端口改为

ttyAMA0:57600
 default="/dev/ttyAMA0:57600" />

4.3.按照之前仿真的说明，生成ros的节点，配置好相关信息。启动也

是一样的
参考创建workspace

4.4.文件传输

使用FIleZilla软件进行传输，比较方便，sftp：//ip即可

4.5.编译

source devel/setup.bash

4.6.启动验证

roslaunch mavros px4.launch

这个是有串口配置问题，默认串口被蓝牙用了（按照1进行修改）
这个是正常的：

另一个窗口

cd amov_ros/
source devel/setup.bash
rosrun demo demo_node

地面站上飞行模式已经变为offbord模式

具体ros和飞控的代码，google上面有很多，有控制姿态的，有控制位置的。参考这个：
https://404warehouse.net/2015/12/20/autopilot-offboard-control-using-mavros-package-on-ros/