ur_rtde——python接口安装

ur_rtde提供了python接口，安装时采用pip install方式安装，有时会不成功或者缺少内容。

因此，采用以下命令进行源码安装，ur_rtde会被安装于系统python环境中，若需安装于conda环境，请先看后面。

Ubuntu系统python环境安装

git clone https://gitlab.com/sdurobotics/ur_rtde.git #下载ur_rtde源码
cd ur_rtde #进入所在目录（需要根据自己clone到的代码路径进行修改）
git submodule update --init --recursive #寻找pybind11依赖
python setup.py build
sudo python setup.py install

Conda环境下安装ur_rtde库

若要将源码安装在conda环境时，应先激活环境

conda activate env_name

在执行源码安装部分时，会根据当前使用的python的路径安装到对应的库中

执行第5行时，若使用

python setup.bash install

通常会权限不够，出现报错：Permission denied

此时如果使用

sudo python setup.py install

则会采用系统环境的python执行，不会安装到conda环境中。

解决方法：修改系统环境的python路径，改为conda环境的python路径

1.采用以下命令查看conda环境下python路径

whereis python

2.删除python软链接

sudo rm -rf /usr/bin/python

3.建立conda环境python的软链接

sudo ln -s /home/xxx/anaconda3/envs/env_name/bin/pythonX.X /usr/bin/python

其中xxx是你的用户名，env_name是conda环境名称

4.恢复软链接

再执行第二步即可，然后将第三步的conda环境的python路径更改为原来的python路径，通常是

/usr/bin/python3或/usr/bin/python2