ur_rtde提供了python接口,安装时采用pip install方式安装,有时会不成功或者缺少内容。
因此,采用以下命令进行源码安装,ur_rtde会被安装于系统python环境中,若需安装于conda环境,请先看后面。
Ubuntu系统python环境安装
git clone https://gitlab.com/sdurobotics/ur_rtde.git #下载ur_rtde源码
cd ur_rtde #进入所在目录(需要根据自己clone到的代码路径进行修改)
git submodule update --init --recursive #寻找pybind11依赖
python setup.py build
sudo python setup.py install
Conda环境下安装ur_rtde库
若要将源码安装在conda环境时,应先激活环境
conda activate env_name
在执行源码安装部分时,会根据当前使用的python的路径安装到对应的库中
执行第5行时,若使用
python setup.bash install
通常会权限不够,出现报错:Permission denied
此时如果使用
sudo python setup.py install
则会采用系统环境的python执行,不会安装到conda环境中。
解决方法:修改系统环境的python路径,改为conda环境的python路径
1.采用以下命令查看conda环境下python路径
whereis python
2.删除python软链接
sudo rm -rf /usr/bin/python
3.建立conda环境python的软链接
sudo ln -s /home/xxx/anaconda3/envs/env_name/bin/pythonX.X /usr/bin/python
其中xxx是你的用户名,env_name是conda环境名称
4.恢复软链接
再执行第二步即可,然后将第三步的conda环境的python路径更改为原来的python路径,通常是
/usr/bin/python3或/usr/bin/python2