Windows10安装UR_RTDE总结

第一：Windows10安装UR_RTDE

参考链接：Windows10安装UR_RTDE - Eric_cobot - 博客园(cnblogs.com)

注：本人使用的版本的是VS2022+boost_1_74_0-msvc-14.1-64.exe，其他步骤和上面一样。

第二：新工程配置RTDE库步骤：

参考链接：如何在win10+vs2017/2019上加载ur_rtde（C++）-方法1 - 知乎(zhihu.com)

（1）配置库

首先在工程下，建立一个.cpp源文件，复制一个RTDE的example。然后右键项目，选择属性；选择VC++目录，将自己的C:\local\boost_1_71_0\lib64-msvc-14.2和C:\myrtde\ur_rtde\Build\Debug（Build目录下的Debug版本所包含的库）

（2）配置头文件

（3）配置链接库目录

VC++目录配置一样

（4）链接静态库

选择Build目录下的Debug版本所包含的rtde.lib

（5）运行本地Windows调试器

会报错，因为缺少rtde.dll。

解决方法：找到ur_rtde\Build\Debug目录下的rtde.dll，复制到自己新工程下文件夹下。

注意：可能有些人点击返回上级目录没有x64目录，这时候点击在文件资源管理器中打开文件夹，然后点击x64文件夹，找到Debug文件夹，将ur_rtde\Build\Debug目录下的rtde.dll复制到里面。

再次点击运行本地Windows调试器，还会报错，因为缺少boost_thread-vc142-mt-gd-x64-1_71.dll。解决方法：找到安装boost的路径C:\local\boost_1_71_0\lib64-msvc-14.2，搜索boost_thread-vc142-mt-gd-x64-1_71.dll，复制到自己新工程下文件夹下，步骤同上。

（6）运行新工程

修改.cpp源文件中的IP与UR机器人一样，并且将自己电脑的IP地址设置为与UR机器人的IP地址在同一网段下。

然后win+R,cmd命令下，输入ping + 机器人的IP，检验是否可通信。

接下来就可以开启自己的RTDE之旅了！

[第一次写博客，有不到位的地方请批评指正~]