ROS笔记——Xacro

目录

Xacro简介

二、基本语法

1.基本框架

2.属性和宏

3.xacro文件包含

三、launch启动Xacro

1.xacro转urdf启动

2.xacro直接启动

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Xacro简介

Xacro是XML Marcros的缩写，是一种XML的宏语言，可编程，可用于建构机器人模型。

Xacro与Urdf的关系：Xacro和Urdf本质上时相同的，区别是Urdf中使用的值均为给定的，许多参数值之间有相互关系或复用，因此修改起来并不方便，而Xacro可以声明参数，使用时调用参数，修改值时十分方便，提高代码的复用率和简洁程度。

二、基本语法

1.基本框架

<robot name="robot_name" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
    <!-- xacro内容 -->
</robot>

2.属性和宏

定义和调用语法：

<robot name="robot_name" xmlns:xacro="http://wiki/ros.org/xacro">
    <!-- 属性定义，其中var_1,var_2为自定义名称 -->
    <xacro:property name="var_1" value="value_1" />
    <xacro:property name="var_2" value="value_1" />
    <xacro:property name="var_2" value="${var_1+var_2}" />

    <!-- 属性调用 -->
    <myUseProperty name="${var_1}" />

    <!-- 算数运算 -->
    <myUseProperty result="{var_1-var_2}">

    <!-- 宏声明，其中macro_name为自定义名称，n1,n2为传入参数的形参 -->
    <xacro:macro name="macro_name" params="n1 n2">
        <!-- 使用传入的参数 -->
        <result value="${n1+n2}" />
    </xacro:macro>

    <!-- 宏调用 -->
    <xcaro:macro_name: n1="xxx" n2="yyy" />

</robot>

3.xacro文件包含

在一个xacro文件中包含另一个xacro文件的语法如下：

<robot name="myname" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
    <xacro:include filename="xxx/xxx/xxx.xacro" />
</robot>

三、launch启动Xacro

launch启动Xacro有两种启动方式，推荐使用的是xacro直接启动。

1.xacro转urdf启动

在xacro文件路径下的终端运行命令，将xacro文件转换为urdf文件

rosrun xacro xacro xxxx.xacro  > xxxx.urdf

在launch文件中书写

<launch>
	<param name = "robot_description" textfile = "$(find 功能包名称)/xxx/xxx.urdf">
</launch>

2.xacro直接启动

launch文件如下：

<launch>
	<param name = "robot_description" command = "$(find xacro)/xacro $(find 功能包名)/xxx/xxx.xacro" />
</launch>