关于四元数

最新推荐文章于 2024-09-14 21:53:48 发布
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四元数的表示方法：

q=q_{0}+q_{1}\vec{i}+q_{2}\vec{j}+q_{3}\vec{k}

q=\cos\frac{\theta }{2}+\sin\frac{\theta }{2}\hat{n}，其中旋转轴：\hat{n}=[q_{1}, q_{2}, q_{3}]，旋转角度：\theta =2 \arccos{q_{0}}

q={q_{0}}+\vec{q}，其中 \vec{q}=q_{1}\vec{i}+q_{2}\vec{j}+q_{3}\vec{k}

单位四元数：\left \| q \right \|=1，即q_{0}^{2}+q_{1}^{2}+q_{2}^{2}+q_{3}^{2}=1

四元数乘法：

p*q=(p_{0}, p_{1}, p_{2}, p_{3})*(q_{0}, q_{1}, q_{2}, q_{3})=\begin{bmatrix} p_{0}q_{0}-p_{1}q_{1}-p_{2}q_{2}-p_{3}q_{3}\\ p_{1}q_{0}+p_{0}q_{1}+p_{2}q_{3}-p_{3}q_{2}\\ p_{2}q_{0}+p_{0}q_{3}+p_{3}q_{1}-p_{1}q_{3}\\ p_{3}q_{0}+p_{0}q_{3}+p_{1}q_{2}-p_{2}q_{1} \end{bmatrix}=(p_{0}q_{0}-\mathbf{p}\cdot \mathbf{q}, p_{0}\mathbf{q}+q_{0}\mathbf{p}+\mathbf{p}\times \mathbf{q})

四元数的逆：

q^{-1}=\frac{1}{q_{0}^{2}+q_{1}^{2}+q_{2}^{2}+q_{3}^{2}}(q_{0}, -q_{1}, -q_{2},-q_{3})

十一贰拾柒
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四-四元数
one_2_one的博客
08-28 272
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四元数介绍
buck84的专栏
07-20 2730
四元数的历史 四元数表示旋转 欧拉角表示旋转
关于四元数归一化
xiaojinger_123的博客
09-16 4429
关于eigen四元数归一化的使用注意
关于四元数的使用
m0_70388078的博客
09-10 221
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05-24
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06-12
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在昨天的基础上，再进一步优化，能够响应HTML文件，图片等静态资源。
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