四-四元数

欧拉角表示姿态时会遇到万向锁的问题，这会导致同一种空间状态欧拉角的表示方式不唯一，当出现万向锁现象时，同一种旋转有无数种欧拉角表示形式，从而导致了欧拉角差值时出现问题，因为当你俯仰角接近90°时，两组千差万别的欧拉角表示可以是同一种旋转。所以为了解决这些问题，数学上想出了用四元数的形式来表征姿态的方法。

（一）只需要了解四元数的基本运算规律和它以什么样的方式表示姿态。

四元数基本运算规律：

四元数是由1个实数加上3个复数组合而成，通常可以表示成w+xi+yj+zk或者（w，（x，y，z）），其中w、x、y、z都是实数，而i^2 = j^2 =k^2 = -1， i^0 = j^0 = k^0 = 1。那对于四元数的运算法则，我们要清楚的有以下几个，假设有两个四元数分别为q1=(w1,(x1,y1,z1))和q2=(w2,(x2,y2,z2))，令v1 = (x1,y1,z1),v2= (x2,y2,z2)，则：

注意点乘和叉乘

四元数的姿态表示：

了解了四元数的基本运算规律后&#x