【电机控制】无刷电机入门资料

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分类专栏：电机控制文章标签：机器人

于 2024-01-12 23:44:54 首次发布

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文章目录

一、电机基础知识
二、划重点
三、电机参数的测量
- 1. 相电阻R~s~
- 2.相电感L~s~

一、电机基础知识

1. 来自芯片厂商的福利

转发 TOSHIBA 的资料
链接: 无刷电机

转发 ROHM 的资料
链接: Sugiken老师的电机驱动器课堂

2. 正点原子总结

链接: 正点原子电机笔记——FOC入门

3. 天才少年稚辉君

链接: 【自制FOC驱动器】深入浅出讲解FOC算法与SVPWM技术

二、划重点

1. 转子极数

转子极数（Rotor Poles）：三相交流电机每组线圈都会产生 N、S 磁极，每个电机每相含有的磁极个数就是极数。由于磁极是成对出现的，所以电机有 2、4、6、8……极（偶数）。
转子极对数定义了机械角度和电角度之间的比值。转子极对数是指转子中所包含的 S 极与 N 极永磁体的数量。

2. 定子电阻

定子电阻（Stator Resistance）是指电枢内部（定子线圈）的电阻，一般指相电阻，单位为：Ω。对于星型连接（Y 接法）的定子线圈，可以通过对定子电阻参数未知的电机测试得到三种组合（U-V，V-W，W-U）的线电阻值，线电阻是相电阻的 2 倍，可测取 3 组线电阻后计算相电阻的均值。
绕组的内阻与温度相关，常以冷态 25℃下的内阻值为准。

3. 极、相和槽之间的关系

３相电机是一种常见的电机。
最基本的３相无刷电机是2极3槽电机。
有4极3槽、4极6槽、16极12槽等多种组合。
当极数和槽数增加时，可获得较大的转矩，转矩脉动减小。

极数表示旋转转子的永磁体极数，具有一对N极／S极的电机称为双极电机。
极数可以是2、4、6、8等。
（从电机控制的角度来看，当极数增加一倍时，转速将减半，当极数增加四倍时，转速将减少四分之一，因此控制方法不取决于极数。）
相表示固定定子的独立线圈数。３相电机是具有三个独立线圈且间隔120度的电机。
槽表示固定定子的线圈数。３相电机的槽数是3的倍数。

在这里插入图片描述

4. dq轴电感

永磁同步电机根据永磁体的安装方式不同可分为两类：表贴式永磁同步电机（SPMSM）和嵌入式永磁同步电机（IPMSM）。
表贴式永磁同步电机（SPMSM）本身具有各向同性的结构，即直轴和交轴是相同的（Ld=Lq）。
通常情况下，其机械结构产生更广泛的气隙，这反过来又意味着弱磁能力更低。
嵌入式永磁同步电机（IPMSM）显示出各向异性结构（Ld < Lq）。这一特殊的磁场结构可以用来产生更大的电磁转矩。IPMSM 具有优良的机械结构，通常气隙很狭窄，从而弱磁能力更好。
对未知电感参数的电机，Lq 和 Ld 可以通过电感表来测得。方法如下：
将电机从电路中断开，用电感表接在电机的两相上，非常地缓慢转动电机转子（要防止感应电压对测量的影响），如果电感表测量数值的最大值与最小值差别不大（小于 10%），说明该电机为表贴式永磁同步电机（SPMSM），此时可以将两个值取平均即为电机相电感（L=Lq=Ld），否则为内嵌式永磁同步电机（IPMSM），且电感表测得数值的最大值为 2 倍的 Lq，最小值为 2 倍的 Ld（对于 Y 形接法的电机来说，电感表测得的数据是两相绕组串连的电感）。

5. 转矩常数

转矩常数：电动机所产生转矩的比例系数，一般表示每安培电枢电流所能产生的转矩大小，单位为：N·m/A。
链接: 转矩系数与反电势系数

6. 反电动势系数

电动机旋转时，电枢绕组内部切割磁力线所感应的电动势相对于转速的比例系数，也称为发电系数或感应电动势系数。单位为：V/rpm。
反电动势（BEMF）常数可以通过驱动转子以ω_m 的恒定转速运动的情况下，获取电机接线端子上的无负载线电压V_pk来获得。反电动势常数为反电动势电压和电角速度/频率的比值。
在这里插入图片描述
笔者实测，采用上图测试反电动势系数的时候，三相波形中有很多杂波。而采用两相差分测量则信号平滑很多，干扰很少。笔者还没有找到合理解释和有效优化的方法，欢迎大神指导。