虚拟机安装+Ubuntu安装+ROS安装

目录

一.虚拟机和双系统选择

二.虚拟机的安装

1.安装VMware

2.创建虚拟机 

三.安装Ubuntu 

 1.打开虚拟机

2.正式安装

 3.安装工具

 4.安装功能包（用于实现和Windows之间复制粘贴）

四.ROS的安装

1.设置下载源

到这里就完成了虚拟机、Ubuntu、ros的安装，每一步都亲自试验过，都没有问题，包含其中所有细节以及步骤，照着一步一步做肯定没有问题的。

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一.虚拟机和双系统选择

 

Ubuntu对于电脑的Windows系统是一个新的操作系统，因此安装时有两种方法，一个是利用虚拟机，另一种是在电脑上安装双系统，那么两个方法应该如何选择呢，两者又有什么区别呢？

经过查阅网上资料我了解到了两者的区别：虚拟机是在原有操作系统中（eg.Windows）通过软件（eg.VMware）装上虚拟系统，然后进入虚拟操作系统进行操作，可以独立运行软件，保存数据，拥有自己独立的桌面，不会对真正的操作系统产生影响，并且可以同时运行多个操作系统，但不能占用硬件资源；而双系统是真实的操作系统，所有操作都真实有效，和电脑原操作系统拥有同等地位，但是同一时间只能有一个操作系统运行，不过双系统可以使用硬件资源，拥有更高效率。

我还了解到双系统对于新手来说并不容易安装，稍有不慎可能会将电脑直接送走，双系统和虚拟机功能一样，只是存在效率差距，而我目前并不是很考虑效率，所以作为新手的我来说果断选择了虚拟机。

二.虚拟机的安装

1.安装VMware

下载 VMware Workstation Pro | CN

进入网站选择左边Windows版本进行下载，下载可能比较慢，需要等待一段时间。下载完成后双击进行安装，就和其他软件安装步骤一样，同意条款，选择安装路径，勾选将VMware workstation控制台工具添加到系统path，即可完成安装。

2.创建虚拟机 

安装好VMware之后，双击图标打开

 （1）点击创建新的虚拟机

（2）选择自定义，然后点击下一步

 

 （3）继续点击下一步

（4）选择稍后安装，然后点击下一步

（5）客户机操作系统选择Linux，版本选择Ubuntu64位，点击下一步

（6）给虚拟机取个名字，然后选择存放的位置，点击下一步

（7）选择处理器数量和每个处理器内核数量，我在网上看了很多解释，但是都解释的云里雾里的，反正我自己是没看懂，我猜测处理器就是cpu个数，内核数就是线程数，反正我试了只要两者和不超过32就可以，我自己是这么设置的，使用没有问题。 再配一张我cpu的图，可能跟他是有关系的（可以ctrl+shift+esc打开任务管理器点击性能查看）

（8）选择内存，可以根据自身需要选择，我一开始选择4G，但是发现后面不够用了，所以建议选择8G,以免后面功能包下载空间不足导致出错。

（9）选择使用网络地址转换，点击下一步

 （10）默认LSI Logic，点击下一步

（11）默认SCSI，点击下一步

（12）默认创建新虚拟磁盘，点击下一步

（13）默认20GB，选择将虚拟磁盘拆分成多个文件

（14） 点击下一步

（15）点击完成，即完成创建

（16）点击编辑虚拟机设置

 

（17）选择CD，再选择使用ISO镜像文件，打开事先下载好的Ubuntu镜像文件，点击确定

 iso文件下载地址：Ubuntu 18.04.6 LTS (Bionic Beaver)

 这个地址是18.04下载地址，如果需要其他版本可以自行前往官网查找：Enterprise Open Source and Linux | Ubuntu

 在其中找到iso文件下载即可

三.安装Ubuntu 

 1.打开虚拟机

点击开启虚拟机

2.正式安装

（1）选择中文（简体），点击安装。（如果喜欢其他语言也可以选择，只要你看得懂）

（2）点击继续

（3）选择正常安装，点击继续

 

 

（4）点击现在安装

（5）点击继续

（6）选择shanghai，点击继续

 

 

（7）设置名字和密码，建议密码简单一点，后面经常需要输入密码，过于复杂会比较麻烦

（8）漫长的等待

（9） 点击重启

 （10）如果出现以下问题

那么参考这篇大佬博客进行修改：Ubuntu出现： Please remove the installation medium then reboot + Ubuntu 18.04 一直卡在黑屏_zhaojiafu666的博客-CSDN博客_please remove 

 3.安装工具

1.点击虚拟机，再点击安装VMware Tolols

2.双击桌面上这个光盘图标

 3.找到VMware开头的这个压缩包，复制

 4.回到桌面进行粘贴，再选中文件，右键选择提取到此处

 5.随后解压后的文件夹就会出现在桌面上，双击点开文件夹，并将里面文件夹双击打开

 6.点开后，在下图如图所示空白处右键，选择在终端中打开

 7.在打开的终端中输入

sudo ./vmware-install.pl

然后紧接着输入之前所设的密码，这里你只管输入密码，保证不错就行了，因为终端里不会显示你输入的内容，输完回车即可，然后就会出现下面界面

键盘输入y，后面需要输入的时候一直回车就可以了。

不出意外就安装成功了，屏幕也会从原来的小屏幕变成全屏

 4.安装功能包（用于实现和Windows之间复制粘贴）

这个功能包虽然不是必要的，但是安装之后会大大加快效率，安装后我们就可以从Windows系统里复制粘贴文字以及文件进虚拟机中，也可以把虚拟机中文字和文件复制粘贴到Windows系统，对我个人来说是必须的。

我们只需要ctrl+ait+T（终端快捷键）来打开终端，分别输入下面两步

sudo apt-get autoremove open-vm-tools 

sudo apt-get install open-vm-tools-desktop

其中需要输入的地方依旧回车即可，安装完毕，重启客户机即可复制粘贴。

四.ROS的安装

1.设置下载源

（1）点击左下角九个点的图标，再打开软件和更新

 （2）点击图中三角形选择其他站点

 （3）选择ftp.sjtu.edu.cn，我觉得这几个都可以选，这个地址代表你以后下载更新时从哪个渠道，只是有快慢的区别，我本人是选择了交大的这个网站，然后点击选择服务器

 （4）然后输入密码，来到这个界面，可以看到选择的服务器，点击关闭

 （5）点击重新载入

（6） 依次输入以下代码（一开始不理解，无脑操作就行了，亲测没有问题）

设置安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥（密钥不能错）

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

输入密钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

更新升级列表

sudo apt update

成功之后就安装ROS了

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

然后开始等待，可能会有一段时间的，成功之后开始下一步

安装rosdep

sudo rosdep init

可能会出错，出错参考这位博主ROS rosdep update更新失败（简单解决）_长沙有肥鱼的博客-CSDN博客_ros update失败

配置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装依赖

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

到这就安装完毕啦

下面测试一下功能，如果可以使用则说明安装成功了。

roscore

再打开一个终端，输入下面代码可以看见一个蓝色底的界面，中间有只乌龟

rosrun turtlesim turtlesim_node

再打开一个终端，输入下面代码，就可以通过键盘上下左右控制乌龟运动

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

到这里就完成了虚拟机、Ubuntu、ros的安装，每一步都亲自试验过，都没有问题，包含其中所有细节以及步骤，照着一步一步做肯定没有问题的。

最后，我在学习过程中，找了无数教程，走了无数弯路，好多教程都是错的，并不能实现，所以在我掌握使用方法后，我决定写下这篇，来帮助和我一样零基础开始安装ros的其他人，其中引用和借鉴了许多大佬的文章，我将他们整合总结，填上了自己遇到的问题以及解决方法，希望可以帮到大家。

还要推荐一位b站up古月居，老师讲的很好，要学ros可以搜来看看！