【IMU介绍】

IMU是什么？（Inertial measurement unit） 惯性测量单元

1.机器人中的IMU有什么用？

1直接应用惯性测量
2多传感器融合

惯性测量比如小车加速度a

·使用计算公式s=1/2 a·t**2
·计算夹角theta=w*delta_t
·在坐标系下计算小车朝向速度

多传感器融合包括 电机编码器惯导联合，相机融合，激光雷达融合

为什么融合？

·数据互补 空间上互补
· IMU数据频率高，一秒钟一百个采样点，例如摄像头只能30帧，时间上互补
·可能由于速度过快，两帧之间不连贯，可以弥补两帧之间的信息

2.IMU工作原理

1 加速度测量 三轴模型xyz
2 角速度测量 陀螺仪
3 磁力测量 指南针，霍尔效应电子磁力计，三轴模型测量分量

3.IMU原始数据采集

1 九轴IMU 三轴加速度，三轴角速度，三轴磁力，气压
2 IMU参数：量程（区间范围），非线速度，零偏，轴间灵敏度，噪声密度，温偏
3 IMU芯片 MPU9250 ADIS1606

采集过程：1硬件电路搭建，2固件驱动开发，3上位机ros驱动程序

4.IMU数据标定

为什么标定？

1本身就存在误差，校正
2内参标定（相对于IMU自身坐标系，自身误差消除）
3 外参标定（和安装位置有关，不唯一，例如与激光雷达和相机的标定）
4内参数标定 1良率检测，校正误差（生产厂家会做） 2内参标定过程 构建成数学模型
5标定模型改进 比如温度，重力，轴间敏感度，Allan方差 （基于时域的噪声分析标准工具）

5.IMU数据滤波

对标定后的IMU数据中抖动，毛刺之类的噪声，需要降噪
1 加速度通常使用低通滤波
2 角速度通常使用高通滤波
3 磁力通常使用低通滤波

6.多传感器融合

多传感器融合基本原理就像人脑综合处理信息的过程一样，将各种传感器进行多层次、多空间的信息互补和优化组合处理，最终产生对观测环境的一致性解释。在这个过程中要充分利用多源数据进行合理支配与使用，而信息融合的最终目标则是基于各传感器获得的分离观测信息，通过对信息多级别、多方面组合导出更多有用信息。这不仅是利用了多个传感器相互协同操作的优势，而且也综合处理了其它信息源的数据来提高整个传感器系统的智能化