车道检测：基于Open CV的车道线检测 附完整代码

车道线检测，在色彩切片、边界提取处，可以选用许多不同的方法来实现。色彩切片处是希望通过车道线的颜色特征：白色或者黄色来提取车道线，白色和黄色单独提取后两者图像相加便得到了同时含有白色车道和黄色车道的图像。色彩切片步骤的关键在于如何获得较为纯净的车道线，以让后续步骤更容易判断直线的位置。详细设计见md文件。

最初我想使用对所有图片都进行直方图均衡，再使用一个统一的白色的 RGB 值对他们切片。但是将这种方法应用于部分对比度较差的图片，会获得很不理想的效果：

右图：对左图使用我的方法进行切片后获得的白色车道线（同时我将每个识别出来的白色车道线的 RGB 值都更新为了(255,255,255)）。