端到端机器人导航-以DRL-robot-navigation为例

1、环境

目前成功的环境为虚拟机下Ubuntu20.04，ROS-noetic，anaconda3。无GPU加速。

1、ROS安装

ROS安装参考鱼香ROS的一步安装教程，参考链接为：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

按照步骤安装Ros1-noetic即可。

2、Anaconda安装

应当先安装Ros，后安装Anaconda，防止出现兼容问题。

Anaconda安装教程参考链接为：

Anaconda链接，上述链接中也有深度学习的其他相关环境设置，按照步骤安装即可，亲测可行。

Anaconda安装后，创建虚拟环境，conda创建虚拟环境指令如下：

conda create -n DRL python=3.8

DRL为虚拟环境名称，python=3.8为指定python版本为3.8版本，之前测试过3.1等python版本，发现py文件中的ros部分无法正常运行，3.8版本亲测可以。

虚拟环境中有base环境和DRL环境，很烦的一点是每次打开终端都会默认进入base环境中，输入指令即可默认进入正常终端

conda config --set auto_activate_base false

在虚拟环境中配置Pytorch环境，依旧参考上述的Anaconda链接中的即可。

3、DRL-robot-navigation源码配置

DRL-robot-navigation的环境配置参考链接：DRL-robot-navigation配置。

按照流程设置后，可能会面临Gazebo中机器人不移动的情况，发现是/p3dx/cmd_vel没有话题输出，笔者选择重新配置了ROS环境和Anaconda环境，即可正常运行，重新配置环境过程中仍然先安装Ros后安装Anaconda。

在后续的训练过程中，遇到过一个动态链接问题为：

ImportError: /lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.29' not found

参考解决链接为：动态链接问题，该解决方法中，注意替换本机的虚拟环境名称以及用户名称即可，亲测可行。