【点云配准】SIFT+FPFH+RANSAC+ICP

已于 2022-12-28 16:41:35 修改
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分类专栏： 点云PCL 文章标签： c++
于 2022-09-03 17:56:00 首次发布
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本文详细介绍了SIFT特征检测算法，包括尺度空间构建、极值点检测、筛选及主方向确定等步骤。接着，探讨了FPFH特征描述的简化点特征直方图计算过程。此外，提到了RANSAC算法在点云粗配准中的应用。最后，文章提供了代码展示部分。
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文章目录

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一、算法原理

算法流程图

1. SIFT特征检测算法

2. FPFH特征描述

二、代码展示

        ​​​​​​​1. 头文件

2.源文件

总结

一、算法原理

算法流程图

1. SIFT特征检测算法

        SIFT算法是LoweDG在1999年提出的一种局部特征描述算法，并在2004年对其进行了完善，该特征对亮度变化、噪声、旋转和平移等因素保持较好的不变性。SIFT算法步骤简介如下:

（1） 生成尺度空间。图像的尺度空间定义为

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点云兔子的博客
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这个代码是自己按照算法流程写的，调用了OpenCV的Eigen数学库，没用函数也都在这一个文件，适合新手学习，同时也希望大家可以对我提出意见改正
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[原创]自己实现的FPFH算法，效果与PCL中的完全一致。输入量必须包括离散无拓扑的点云矩阵、点云法向量矩阵、关键点在离散点云中的位置向量、邻域参数这么四个，另外两个量可缺省，填入ISS算法(资源已放出)步骤中用到的r邻域拓扑变量时可以节省运算资源。输出量为一个矩阵，其中每一行为一个33维度向量，对应一个关键点的FPFH描述符。 个人比较满意的作品，代码变量命名规范、逻辑清晰、可读性强。
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