点云配准8：FPFH+RANSAC粗配准 + ICP精配准(Open3D)

写在前面

• 本文内容
  • 基于Open3D实现；
  • 使用FPFH+RANSAC做点云粗配准，在粗配准基础上使用ICP（Point2Point-ICP, Point2Plane-ICP，G-ICP)进行精配准；根据笔者经验，在点云几何信息没有特别差的情况下，FPFH+RANSAC+ICP是当前传统点云配准方法中的最优选择；
    包含CMakeLists，cpp源码，代码解析，编译脚本，运行结果可视化；
  • 提供免费的可执行文件以及使用说明：待上传
• 效果
  本文使用Stanford Bunny进行实验，蓝色点云是将source(绿)配准到target(红)得到的结果
  
• 平台/环境
  通过cmake构建项目，跨平台通用；
  本文使用：win10，cmake3.22.0-rc1，open3d 0.13，open3d各个版本的编译、使用见
  各个版本的Open3D、PCL的编译、使用教程
  源码参考官方example，做了部分修改
  https://github.com/isl-org/Open3D/blob/master/examples/cpp/RegistrationRANSAC.cpp
  建议先看一下open3d的demo:
  open3d 0.13的c++版本使用demo https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/12106527
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  https://blog.csd