点云配准8：FPFH+RANSAC粗配准 + ICP精配准(Open3D)

已于 2024-02-29 21:22:01 修改
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分类专栏： 点云配准(PointCloud Registration) 3d视觉 文章标签： 点云配准 open3d c++
于 2021-10-31 17:49:45 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/121066031
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本文介绍如何使用Open3D库，结合FPFH特征和RANSAC进行点云粗配准，再通过ICP实现精配准。实验中使用了Stanford Bunny数据集，展示了配准后的可视化结果。提供了CMakeLists和源码，适用于win10环境，详细步骤包括编译Open3D、修改官方example和运行配准测试。
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Python点云处理（十五）点云粗配准算法之FPFH+RANSAC
weixin_43894929的博客
09-10 4128
FPFH算法结合RANSAC算法是一种在点云配准中常用的粗配准方法，适用于各种不同的应用场景。通过计算局部特征和排除局外点来提高点云配准的准确性和鲁棒性。此算法的优点在于高效计算、鲁棒性高，然而也存在一定局限性，如存在无匹配等情况。对于精确度要求较高的任务，可能需要借助精配准方法进一步提升配准效果。综上所述，FPFH算法结合RANSAC算法在点云粗配准中具有重要的应用价值。
CloudCompare&PCL FPFH描述子
dayuhaitang1的博客
05-28 478
文章目录一、简介二、PCL中的类型三、实现代码四、实现效果参考资料 一、简介 假设一个点云对象有n个点，那么之前所说的PFH描述子的时间复杂度应为O(nk2)O(nk^2)O(nk2)，其中k是点云中每个点的邻近点。之所以会有这么高的复杂度，这与PFH的计算方式有关，它需要邻近点集进行两两计算。但是这种方式对于一些实时应用而言就显得不是很理想了，因此也就出现了FPFH（快速点特征直方图），该描述子将算法的计算复杂度降低到了O(nk)O(nk)O(nk)，但是仍可以保留PFH大部分的特性。 该特征描述子
PCL-基于FPFH的SAC-IA结合ICP的点云配准方法
最新发布
wfengzi5的博客
07-24 1099
ICP算法是点云配准过程中较为常用的算法，针对ICP算法对点云初试位置相差较大的缺点，使用一种结合凸包算法、特征匹配与ICP算法相结合的配准算法对点云进行配准。
FPFH特征匹配以及ransac粗配准
qq_58060770的博客
02-28 991
的球体内搜索其他点。如果点云的密度较大，你可能需要选择较小的半径，以确保只考虑附近的点。如果点云的密度较小，你可能需要选择较大的半径，以确保找到足够的邻近点用于法向量估计。如果点云比较密集，你可能需要较大的值，而在点云比较稀疏的情况下，可以选择较小的值。通常，在计算点云特征时，为了降低计算复杂度，会选择提取一些具有代表性的点作为关键点。该值的设置应根据点云的尺度来调整，确保它适当地覆盖了预期的点云之间的距离。如果设置为True，将考虑源点云到目标点云和目标点云到源点云的匹配，以减少错误匹配。
FPFH点云配准
11-05
用FPFH方法进行点云配准，包含一个两个源文件和一个头文件，头文件包括RANSAC和FPFH特征的定义，源文件其中一个是FPFH特征的提取，还有一个是主函数，主要是各种接口。通过该方法可以比较好的进行点云配准
基于PCL开源库fpfh+icp算法实现点云配准
03-27
利用PCL开源库编写代码FPFH+ICP算法实现点云高精度配准，并计算配准误差！基于PCL库版本1.9！
用FPFH提取点云特征进行配准
m0_61812914的博客
04-26 1257
用FPFH提取点云特征进行配准
【点云配准】SIFT+FPFH+RANSAC+ICP
点云兔子的博客
09-03 2100
一、算法原理算法流程图1. SIFT特征检测算法2. FPFH特征描述二、代码展示总结 SIFT算法是LoweDG在1999年提出的一种局部特征描述算法，并在2004年对其进行了完善，该特征对亮度变化、噪声、旋转和平移等因素保持较好的不变性。SIFT算法步骤简介如下:（1） 生成尺度空间。图像的尺度空间定义为其中，是尺度可变高斯函数:式中，表示尺度空间因子，反应了图像的模糊程度;(x，y)表示像素的坐标。（2） 在尺度空间上检测极值点。构造高斯差分(DoG，Difference of Gu
RANSACFPFH.7z
07-03
改文件为基于PCL的点云fpfh特征描述子计算，和ransac算法配准的实现，配置好环境可以直接使用。
点云配准，fpfh
07-22
点云配准，fpfh，初始矩阵的计算
点云配准PFH、FPFH、icp、NDT、3Dsc.zip
02-24
几个点云配准的算法：点云配准PFH、FPFH、icp、NDT、3Dsc：粗配准算法，并计算出误差 几个点云配准的算法：点云配准PFH、FPFH、icp、NDT、3Dsc：粗配准算法，并计算出误差
PCL：RANSAC（FPFH特征）+ICP配准
m0_71596228的博客
03-30 680
（Random Sample Consensus）和（Iterative Closest Point）是点云配准中常用的两个算法，可以使用RANSAC进行粗配准结合ICP进行精配准。
粗配准（FPFH）+精配准（ICP）
weixin_50976580的博客
08-17 1782
粗配准+精配准 #include <pcl/registration/ia_ransac.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/features/normal_3d.h> #include <pcl/features/fpfh.h> #include <pcl/search/kdtree.h> #include <pcl
Open3D(C++) 快速全局配准（基于FPFH）
点云侠的博客
08-29 1531
C++版本Open3D实现的基于FPFH特征的快速全局配准(Fast Global Registration)。
Open3D 计算点云FPFH特征
纵马踏花向自由
07-11 157
FPFH（Fast Point Feature Histogram）特征是一种用于描述点云局部几何特征的描述子。它由Rusu等人在2009年提出，旨在高效地描述三维点云的局部几何特征，并用于点云配准、分类和分割等任务。FPFH特征的计算过程分为三个主要步骤：法线估计、SPFH计算和FPFH计算。
python fpfh点云配准
11-09
FPFH是一种点云配准算法，它可以计算点云之间的特征描述符，从而实现点云的配准。下面是使用Pyth实现FPFH点云配准的步骤：\n\1.导入必要的库和模块：\n\```pyth\impor op3 as 3\impor numpy as np\from sklear.neighbors impor NresNeighbors\```\n\2.加载点云数据：\n\```pyth\sour = 3.i.r_poi_clou(\sour.p\")\rg = 3.i.r_poi_clou(\rg.p\")\```\n\3.计算法线：\n\```pyth\sour.stim_normals(search_param=3.geometry.KDTrSearchParamHybri(radius=.1, max_=30))\rg.stim_normals(search_param=3.geometry.KDTrSearchParamHybri(radius=.1, max_=30))\```\n\4.计算FPFH特征描述符：\n\```pyth\sour_fpfh = 3.pipelines.registrati.compu_fpfh_featur(sour, 3.geometry.KDTrSearchParamHybri(radius=.25, max_=100))\rg_fpfh = 3.pipelines.registrati.compu_fpfh_featur(targ, 3.geometry.KDTrSearchParamHybri(radius=.25, max_=100))\```\n\5.找到最近邻点：\n\```pyth\ = NresNeighbors(_neighbors=1)\.fi(np.asarray(targ_fpfh.))\iss, indices = .kighbors(np.asarray(sour_fpfh.))\```\n\6.设置ICP参数并运行ICP：\n\```pyth\hresh = .02\rans_ini = np.asarray([[1, , , ],\ [, 1, , ],\ [, , 1, ],\ [., ., ., 1.]])\reg_p2p = 3.pipelines.registrati.registrati_ip(sour, targ, thresh, trans_ini,\ 3.pipelines.registrati.TransformatiEsimatiPoiToPoi(),\ 3.pipelines.registrati.ICPCvergCriteri(max_iterati=200))\```\n\7.输出配准结果：\n\```pyth\pri(reg_p2p.transformati)\```\n\以上就是使用Pyth实现FPFH点云配准的步骤。需要注意的是，这只是其中一种实现方式，还有其他的实现方式，如使用PCL库等。\n\
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