双目结构光 实现高度测量

这里使用了两个大恒金星相机，一个投影仪。

相机镜头以及投影仪的架设：

注意相对位置的摆放，投影仪的光源照亮范围要超过相机的视野。

相机与光源调整好位置后，调整成像效果。两个镜头的光圈尽量保持一致，对焦可以先把镜头光圈开到最大，然后调整聚焦环使得成像清晰。为了确保景深，在对焦好后再把光圈调小。确保在标定的时候，标定点能拍摄清楚。

相机的参数对应好。

这里使用的是大恒金星相机，型号为：

VEN-301-125U3M-FPC

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相机参数如下：

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使用的大恒镜头型号为：HN-P-1628-6M-C2/3

* 进行左右相机和中间光源的初始位姿设置

*左摄像机内参：（0.016（代表搭配的镜头焦距16mm）0.00000345（相机的像元大小为3.45μm），2048*1536（相机的分辨率参数））

gen_cam_par_area_scan_polynomial (0.016, 0, 0, 0, 0, 0, 0.00000345, 0.00000345, 2048/2, 1536/2, 2048, 1536, StartCamParL)

*中间光源内参：（这里用的是投影仪的参数，分辨率为1280*720）

gen_cam_par_area_scan_polynomial (0.010, 0, 0, 0, 0, 0, 0.0000054, 0.0000054, 1280/2, 720/2, 1280, 720, StartProPar)

*右摄像机内参：（）

gen_cam_par_area_scan_polynomial (0.016, 0, 0, 0, 0, 0, 0.00000345, 0.00000345, 2048/2, 1536/2, 2048, 1536, StartCamParR)