双目结构光 实现高度测量

这里使用了两个大恒金星相机，一个投影仪。

相机镜头以及投影仪的架设：

注意相对位置的摆放，投影仪的光源照亮范围要超过相机的视野。

相机与光源调整好位置后，调整成像效果。两个镜头的光圈尽量保持一致，对焦可以先把镜头光圈开到最大，然后调整聚焦环使得成像清晰。为了确保景深，在对焦好后再把光圈调小。确保在标定的时候，标定点能拍摄清楚。

相机的参数对应好。

这里使用的是大恒金星相机，型号为：

VEN-301-125U3M-FPC

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相机参数如下：

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使用的大恒镜头型号为：HN-P-1628-6M-C2/3

* 进行左右相机和中间光源的初始位姿设置

*左摄像机内参：（0.016（代表搭配的镜头焦距16mm）0.00000345（相机的像元大小为3.45μm），2048*1536（相机的分辨率参数））

gen_cam_par_area_scan_polynomial (0.016, 0, 0, 0, 0, 0, 0.00000345, 0.00000345, 2048/2, 1536/2, 2048, 1536, StartCamParL)

*中间光源内参：（这里用的是投影仪的参数，分辨率为1280*720）

gen_cam_par_area_scan_polynomial (0.010, 0, 0, 0, 0, 0, 0.0000054, 0.0000054, 1280/2, 720/2, 1280, 720, StartProPar)

*右摄像机内参：（）

gen_cam_par_area_scan_polynomial (0.016, 0, 0, 0, 0, 0, 0.00000345, 0.00000345, 2048/2, 1536/2, 2048, 1536, StartCamParR)

标定注意事项

在标定的时候，同时使用条纹结构光。

在多次实测的情况下，根据现象来看，使用黑白条纹光源标定的效果更好。

重建的时候，用绿色条纹光源的效果更好。

通过修改参数设置条纹颜色。

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这里使用的是圆点标定板。

标定板参数记得和实际使用的标定板参数一致。否则找标定板会出错。

生成圆形标定板文件。

gen_caltab (7, 7, 0.0125, 0.5, 'caltab.descr', '1031caltab.ps')

这里代表的mark点个数是7*7，两个mark点之间的距离是0.0125m，也就是12.5mm，0.5代表mark点的直径/mark点之间的距离=0.5。

标定的图片数量，实测5张数量足够。

标定的时候，摆放标定板的位置差异实测也不需要太大，前后距离稍微调整一下。

标定误差Error正常在1以下。

标定数据截图 

标定error

重建的时候报错：

标定数据截图2：

标定结果  曝光时间80ms

重建的时候报错：

重建报错 

 

标定板位置没有移动过

标定数据截图：（曝光时间20ms）

 重构的时候报错

 

 标定数据截图

Mingraydiffrence从30改到15.

 

 标定结果误差

重建报错

标定数据：

 

 

 

 

 

 标定结果

 

标定数据1：

 

 

 

 标定结果误差