【面结构光三维重建】1.双目系统的标定

1.说几句废话

无论是单纯的双目测距还是说带DLP投影的双目系统，还是说就一个DLP投影和一个相机的单目结构光系统，底层都是双目测距（三角测距）系统的原理，涉及到的知识点有相机标定（张正友大师）、对极几何（对极约束）、立体校正、对应点匹配、三角测量等。

本人水平有限，若有说得不对的地方，还请各位大佬不吝赐教。

其中比较关键的，比较有难度的就是对应点匹配。

大家都知道纯双目系统，由于依靠环境光和物体本身的纹理进行对应点匹配，出来的效果非常一般。

那么结构光三维重建系统最大的优势就是主动投影，将对应点的信息编码（格雷码或者相移解码出来）直接照射到物体表面，这样另一个相机（或者另外两个相机）一拍照，一解码，立马就能非常准确的获取到这个像素对应的位置信息，那么大大增加了对应点匹配的准确性，三维重建出来的质量也就更高。

对于产品表面本身就有反射率不同的材质怎么办呢，比如说手机中框，中间镶嵌着一些黑色塑料结构件，那么DLP把格雷码一打上去，曝光高了，金属中框过曝，然后格雷码就被吃像素了，导致格雷码黑白边界那些像素解码错误，最后造成匹配错误，得到错误的空间中3D位置（可以被认作噪点了）。

那么调低一点曝光，怎么说，格雷码打到黑色塑料上，一片漆黑，完全看不出哪里是格雷码的亮区，哪里是格雷码的暗区，这个问题在机器视觉中非常常见，对于反射率不同的产品大家经常采用的方式就是分别多次曝光。

面结构光可以做得稍微聪明一点，在最开始打整个画幅亮区的时候࿰