launch文件的编写

1.launch文件功能

使用launch文件，可以同时启动多个ros节点，包括master节点。其基本思想是在一个XML格式的文件内将需要同时启动的一组节点罗列出来。launch 文件可以启动本地和远程的多个节点，还可以在参数服务器中设置参数。

roslaunch package-name launch-file-name

2.launch文件作用

简化节点的配置与启动，提高ROS程序的启动效率。

3.新建launch文件

 在功能包下添加 launch目录, 目录下新建 xxxx.launch 文件，编辑 launch 文件

<launch>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node"     name="myTurtle" output="screen" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key"  name="myTurtleContro" output="screen" />
</launch>

 4.调用 launch 文件

roslaunch 包名 xxx.launch

注意:roslaunch 命令执行launch文件时，首先会判断是否启动了 roscore,如果启动了，则不再启动，否则，会自动调用 roscore

5.launch文件的详细解释

参考机器人launch文件：

XML文件的声明：

<?xml version="1.0" ?>

ROS launch文件的根元素，定义了这是一个ROS启动文件:

<launch xmlns:xs="http://www.w3.org/2001/XMLSchema" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:noNamespaceSchemaLocation="https://gist.githubusercontent.com/nalt/dfa2abc9d2e3ae4feb82ca5608090387/raw/roslaunch.xsd"> 

接下来是一些参数定义和节点的启动：

<arg>: 定义了两个参数，hardware_version 和 joints_gui。

hardware_version 默认值为 "ned2"，joints_gui 默认值为 "true"

<!-- Arguments -->

<arg name="hardware_version" default="ned2"/>

<arg name="joints_gui" default="true"/>

<arg>: 定义了一个名为 urdf_path 的参数，它是一个URDF文件的路径。使用了ROS的$(find ...)语法来查找包中的路径，并结合 hardware_version 参数来构建URDF文件的路径。

<arg name="urdf_path" value="$(find niryo_robot_description)/urdf/$(arg hardware_version)/niryo_$(arg hardware_version).urdf.xacro"/>

<param>: 定义了一个参数 robot_description，它的值是通过执行一个命令得到的。命令是 $(find xacro)/xacro $(arg urdf_path)，这会执行xacro处理URDF文件并将结果作为参数传递。 

<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(arg urdf_path)"/> 

<node> 启动一个ROS节点。根据 joints_gui 参数的值来决定是否启动 joint_state_publisher_ gui 节点或 joint_state_publisher 节点。if 和 unless 属性根据参数值来条件启动节点。

<node if="$(eval arg('joints_gui'))" name="joint_state_publisher_gui" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui"/> 
<node unless="$(eval arg('joints_gui'))" name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher"/> 

 <node>: 启动 robot_state_publisher 节点，用于发布机器人的状态信息。

<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"/> 

 <node>: 启动 rviz 节点，用于可视化机器人。-d 参数指定了RViz的配置文件路径。

<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find niryo_robot_description)/config/default_config.rviz"/>
</launch>

6.关于节点的操作

1.列出活动节点：

    使用 rosnode list 命令可以列出当前所有活动的 ROS 节点。这对于快速查看系统中运行了哪些节点非常有用。

2.获取节点信息：

    rosnode info [node_name] 会显示特定节点的详细信息，包括它订阅的话题、发布的话题、服务以及与其他节点的联系等。

3.检查节点是否运行：

    rosnode ping [node_name] 命令用于测试特定节点是否正在运行。如果节点响应，则说明它是活动的。

4.清理僵尸节点：

    有时候，节点可能会在没有正确关闭的情况下终止，这可能会留下所谓的僵尸节点。rosnode cleanup 命令会移除任何没有响应的节点。