目录
方法 1: 使用 git clone 和 rosdep 安装依赖
克隆存储库
方法 1: 使用 git clone
和 rosdep
安装依赖
-
下载存储库:
mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/src git clone https://github.com/ros-controls/ros2_control_demos -b humble
这个命令克隆了
ros2_control_demos
存储库的humble
分支到你的工作空间src
目录中。-b humble
指定了你要克隆的分支(适用于 ROS 2 Humble 版本)。 -
更新 rosdep:
cd ~/ros2_ws/ rosdep update --rosdistro=$ROS_DISTRO
这会更新
rosdep
数据库,以确保获取到最新的依赖项信息。 -
安装系统包:
sudo apt-get update
更新系统包列表,以确保你的系统可以找到并安装最新的软件包。
-
安装 ROS 依赖:
sudo rosdep install --from-paths ./ -i -y --rosdistro ${ROS_DISTRO}
使用
rosdep
安装 ROS 2 软件包依赖。-i
选项表示忽略未找到的包,-y
选项表示自动确认安装。
方法 2: 使用 vcs
工具管理多个存储库
-
下载所有存储库:
mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/src git clone https://github.com/ros-controls/ros2_control_demos
这条命令克隆了
ros2_control_demos
存储库的默认分支(通常是主分支)。 -
使用
vcs
导入所有依赖的存储库:cd ~/ros2_ws/ vcs import src < src/ros2_control_demos/ros2_control_demos.$ROS_DISTRO.repos
vcs
工具用于从.repos
文件中导入多个存储库的元数据。这个.repos
文件通常包含了一系列其他依赖包的信息,这样可以同时克隆多个相关的存储库。 -
更新 rosdep:
rosdep update --rosdistro=$ROS_DISTRO
更新
rosdep
数据库。 -
安装系统包:
sudo apt-get update
更新系统包列表。
-
安装 ROS 依赖:
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
这里的
--ignore-src
表示忽略源代码包本身的依赖,只安装其他依赖。-r
表示递归安装依赖。
区别总结
-
git clone
+rosdep
方法:- 适用于你只需要构建和安装单一软件包的情况。
- 你需要手动克隆所需的每一个软件包。
- 依赖的管理较为直接,但需要对每个包手动处理。
-
vcs
工具方法:- 适用于需要处理多个相关软件包的情况,因为
.repos
文件中通常定义了多个存储库的相关信息。 - 可以自动克隆和管理多个依赖的包,这对于大型项目尤其有用。
- 依赖管理更全面和系统化。
- 适用于需要处理多个相关软件包的情况,因为
如果你只关注单个包,第一种方法可能更简单直接。如果你在处理多个相关的包,第二种方法将更为高效。
在使用 rosdep
来安装 ROS 2 的依赖包之前,运行 sudo apt-get update
是一个重要步骤。这是因为 rosdep
和 APT(Advanced Package Tool)之间有一定的关联,特别是在安装系统级依赖项时。以下是为什么需要运行 sudo apt-get update
的详细解释:
-
更新软件包列表:
sudo apt-get update
命令会从你系统中的软件源(即 APT 仓库)下载最新的软件包索引信息。它更新了本地缓存,以确保你获取到最新的可用软件包和版本信息。软件包索引是 APT 查找和下载软件包时使用的数据库。 -
确保获取最新的软件包: 在运行
rosdep install
之前,sudo apt-get update
确保你的系统的软件包索引是最新的。这样,当rosdep
需要安装某些系统级依赖时,它能够正确地找到这些依赖包的最新版本。
rosdep
和 APT 的关系
-
rosdep
安装的依赖:rosdep
会根据 ROS 代码中声明的依赖关系来自动安装系统级的依赖项。它会查找和安装在你的系统包管理器(如 APT)中列出的软件包。 -
APT 的软件源: APT 使用的软件源列表位于
/etc/apt/sources.list
和/etc/apt/sources.list.d/
中。sudo apt-get update
会从这些源中下载最新的包列表,并更新本地缓存。
网络问题
尝试关闭代理,重新启动代理,等待一段时间后git clone
git config --global --unset http.proxy
git config --global --unset https.proxy
安装依赖
ros2_control_demos存储库,从debian安装包安装 配置依赖显示需要ignition相关的ga_ros2_control包,之后选择的源安装中的依赖安装指令(非sudo)成功了,原因待定。