四、使用MoveGroup C++接口——运动学（二）

目录

前言

1.运动学插件（Kinematics Plugin）

2.碰撞检测（Collision Checking）

3.碰撞对象（Collision Objects）

4.允许碰撞矩阵（Allowed Collision Matrix, ACM）

---

前言

        运动学是研究物体运动的几何属性而不涉及力或质量的科学。在机器人学中，运动学涉及到机器人的机械臂和关节如何运动。

1.运动学插件（Kinematics Plugin）

        MoveIt使用插件架构，允许用户编写自己的逆运动学算法。正运动学和雅可比矩阵（逆运动学）的计算已经集成在RobotState类中。MoveIt默认的逆运动学插件使用基于KDL（运动学和动力学库）的数值雅可比求解器，这个插件可以通过MoveIt设置助手自动配置。

         KDL，即 Kinematics and Dynamics Library（运动学和动力学库），是一个用于机器人运动学和动力学计算的库。它提供了一系列的数据结构和算法，用于描述和处理机器人的关节、连杆、运动链、运动树等，以及相关的运动学和动力学问题。KDL 库可以独立于 Orocos 使用，并且广泛应用于 ROS（Robot Operating System）中，特别是在 MoveIt! 运动规划框架里作为默认的运动学插件。

2.碰撞检测（Collision Checking）

        在MoveIt中，碰撞检测是在规划场景（Planning Scene）中配置的。MoveIt主要使用FCL（Flexible Collision Library）包来执行碰撞检测，这是MoveIt的主要碰撞检测库。

3.碰撞对象（Collision Objects）

        MoveIt支持多种类型对象的碰撞检测，包括网格（Meshes，如STL或DAE格式）、原始形状（Primitive Shapes，如盒子、圆柱体、圆锥体、球体和平面）以及八叉树（Octomap）。

        八叉树（Octree）是一种用于三维空间的树状数据结构，它将空间递归地划分为八个相等的子区域（或称为“单元”），每个子区域代表原始空间的一个八分之一。这种结构通常用于表示三维空间中的体积数据，特别是在需要快速空间搜索和空间局部性处理的应用中，例如在三维建模、医学成像和机器人导航等领域。

4.允许碰撞矩阵（Allowed Collision Matrix, ACM）

        允许的碰撞矩阵（Allowed Collision Matrix, ACM）是 MoveIt! 中的一个重要概念，它用于定义在碰撞检测过程中应该考虑或忽略的碰撞对。具体来说，ACM 可以指定某些机器人部件之间是否应该进行碰撞检查。例如，有些部件我们知道它们在任何情况下都不会相互碰撞，或者它们总是接触的，那么在运动规划时就不需要对这些部件进行碰撞检测，从而提高计算效率。

        在 MoveIt! 中，ACM 可以手动设置，也可以通过 MoveIt! Setup Assistant 自动生成。自动生成时，工具会分析每个连杆对，并将其分类为“总是处于碰撞状态”、“永远不会碰撞”、“默认处于碰撞状态”、“禁用相邻连杆”和“有时处于碰撞状态”，并相应地禁用碰撞检测。

        如果ACM中两个物体对应的值被设置为true，则指定这两个物体之间的碰撞检查是不需要的，即“总是处于碰撞状态”或“永远不会碰撞”的状态。在实际使用中，可以通过编程方式修改 ACM，以适应特定的应用场景。例如，可以复制当前的 ACM 和状态，修改它们，然后将它们传递给碰撞检查函数，以实现对特定碰撞对的忽略。