启动ros2_control与gazebo仿真

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问题：启动my_world.world文件时，报错：

原因：

解决方法：

1. 确保 `robot_state_publisher` 节点正在运行

2. 检查配置文件

总结：

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问题：启动my_world.world文件时，报错：

wang@wang-virtual-machine:~$ gazebo my_world.world [INFO] [1726237097.624964225] [gazebo_ros2_control]: Loading gazebo_ros2_control plugin [INFO] [1726237097.640569494] [gazebo_ros_node]: ROS was initialized without arguments. [INFO] [1726237097.759632632] [gazebo_ros2_control]: Starting gazebo_ros2_control plugin in namespace: / [INFO] [1726237097.759841695] [gazebo_ros2_control]: Starting gazebo_ros2_control plugin in ros 2 node: gazebo_ros2_control [ERROR] [1726237098.262952760] [gazebo_ros2_control]: robot_state_publisher service not available, waiting again...

原因

 Gazebo 尝试启动时未能找到 ROS 2 中的 `robot_state_publisher` 服务。通常与 ROS 2 和 Gazebo 的配置有关。

解决方法

1. 确保 `robot_state_publisher` 节点正在运行

   `robot_state_publisher` 是 ROS 2 中的一个节点，用于发布机器人模型的状态（包括关节状态和坐标系变换）。在 Gazebo 启动时，`gazebo_ros2_control` 插件依赖于 `robot_state_publisher` 来获取机器人模型的状态信息。
   - 启动 `robot_state_publisher` 节点。你可以使用以下命令启动 `robot_state_publisher`，确保它正确地读取 URDF 文件并发布状态信息。

     ros2 run robot_state_publisher robot_state_publisher

   - 确保在 `robot_state_publisher` 节点启动之前，ROS 2 系统已经正确配置并启动了相关的参数。

2. 检查配置文件

   确保你的 `robot_description` 参数已正确加载。`robot_state_publisher` 需要这个参数来发布机器人的状态。
   - 在你的启动文件或配置文件中，确保 `robot_description` 参数被正确设置。例如，你可以通过以下命令在启动文件中设置该参数：

     <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" exec="robot_state_publisher" output="screen">
         <param name="robot_description" command="param" value="/robot_description"/>
     </node>

   - 确保你在启动 Gazebo 之前已经设置了 `/robot_description` 参数。可以通过以下命令检查参数是否已正确设置：

 ros2 param list

   - 你可以使用以下命令发布机器人描述参数（如果它尚未发布）：

 ros2 param set /robot_state_publisher robot_description "$(cat your_robot.urdf)"

总结

        启动 my_world.world 文件本身不会自动启动 robot_state_publisher，除非你在启动命令中明确指定了相关的 ROS 2 节点和参数。robot_state_publisher 是一个单独的 ROS 2 节点，它需要在 Gazebo 启动之前单独启动。