超级会员免费看
Gazebo 与 ROS2 通讯
文章目录
- Gazebo 与 ROS2 通讯
- 前言
- 一、软件要求
- 二、通讯命令
- 三、ROS 2 与 Gazebo 之间的通信示例
-
- 3.1 Gazebo Transport talker 和 ROS 2 listener
- 3.2 Gazebo Transport listener 和 ROS 2 talker
- 3.3 运行桥接器并在 Gazebo 和 ROS 2 之间交换图像
- 3.4 从 Gazebo 向 ROS 2 发布按键话题
- 四、通过 YAML 配置桥接器
- 五、GAZEBO gz topic
前言
在本教程中，我们将学习如何将 ROS 2 与 Gazebo 集成。我们将在他们之间建立沟通。这可以在许多方面有所帮助；我们可以从 ROS 2 接收数据或命令并将其应用于 Gazebo，反之亦然。
一、软件要求
ros-gz-bridge 提供了一个网络桥接器，它允许在 ROS 2 和 Gazebo Transport 之间交换消息。它的支持仅限于某些消息类型。请检查这个 README 来验证您的消息类型是否被桥支持。
sudo apt install ros-iron-ros-gz-bridge
ROS 版本为 Iron，Gazebo 版本为 Harmonic。
二、通讯命令
我们可以初始化一个双向桥接，这样我们就可以将 ROS 2 作为发布者，将Gazebo作为订阅者，反之亦然。
例如:
订阅专栏 解锁全文
8430
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
