机械臂力控方法概述

目录

1. MoveIt 适用范围

2. 力控制框架与 MoveIt 的区别

3. 力控方法

3.1 直接力控制 (Direct Force Control)

3.2 间接力控制 (Indirect Force Control)

3.2.1 阻抗控制 (Impedance Control)

3.2.2 导纳控制 (Admittance Control)

3.3 力/位混合控制 (Force/Position Hybrid Control)

4. 使用 ROS Control 框架：

5. 创建自定义控制器：

6. 集成力传感器与反馈回路：

7. 求解雅可比矩阵进行速度控制：

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1. 力控制框架

        机械臂的力控制（Force Control）要求能够根据传感器数据（例如力/扭矩传感器）的反馈，实时调整机械臂的运动或受力。这种实时的力控制，需要高频率的控制回路，通常通过以下工具或方法实现：

• 力/位置混合控制器：如 ros_controllers 中的 Cartesian Impedance Controller，或者基于力传感器的自定义控制器。
• ROS 力矩控制包：例如 ros_control 提供的 force_torque_sensor_controller，用于结合力传感器的数据进行控制。
• 力矩控制模式：很多机械臂控制器（如 KUKA、Universal Robots）提供了力矩控制模式，直接在硬件层面控制机械臂各关节的力矩输出。

2. 力控方法

2.1 直接力控制 (Direct Force Control)

        直接力控制旨在实时控制机器人末端执行器施加的力。通过使用力传感器实时监测施加的力，控制系统可以动态调整机器人的运动，以确保施加力与目标力相匹配。这种控制方式适用于需要精确施加力的应用，如自动化装配、打磨或焊接等。

2.2 间接力控制 (Indirect Force Control)

        间接力控制通过控制机器人的运动来间接实现对施加力的控制。这种方法通常依赖于机器人模型和动态响应，以调整关节或末端的运动来影响力的输出。间接力控制可以细分为几种主要方法：

2.2.1 阻抗控制 (Impedance Control)

        阻抗控制通过设置力与位移之间的动态关系来实现对力的控制。机器人能够根据外部力的变化调整其运动，表现出一定的“阻抗”，类似于弹簧的行为。

2.2.2 导纳控制 (Admittance Control)

        导纳控制与阻抗控制相对，主要关注在施加一定的力后，机器人如何反应以改变其运动状态。它允许机器人根据施加的力来调整其位移或速度，从而达到柔顺交互的效果。

2.3 力/位混合控制 (Force/Position Hybrid Control)

        力/位混合控制结合了位置控制和力控制的特性。在抛光或打磨过程中，机械臂需要精确控制末端执行器的位置以跟随工作表面，同时保持恒定的接触力。这种情况下，机器人通过力位控制可以实现目标，即在表面移动时保持适当的施加力，以确保均匀的表面处理效果。例如，打磨时，机械臂可以通过力传感器实时监测施加的力，并根据反馈调整移动速度，以保持恒定的打磨压力。

3. 使用 ROS Control 框架：

ROS 提供了ros_control框架，该框架为机械臂的实时控制提供了接口。力控可以通过创建自定义控制器并使用此框架来实现：

• Position Controller：控制机械臂的关节位置，适用于导纳控制。
• Effort Controller：直接控制关节的力矩，适用于阻抗控制。
• Velocity Controller：控制机械臂关节的速度，常用于结合导纳控制的实现。

4. 创建自定义控制器：

在 ROS 中，通常需要根据具体的控制需求编写一个自定义控制器：

• 使用 ROS Control 中的控制器框架，在控制器中订阅外部的传感器数据（例如，力传感器）。
• 实现实时反馈逻辑：比如，当检测到力传感器的输出超出预设范围时，调整机械臂末端的速度或关节位置。

5. 集成力传感器与反馈回路：

• 力传感器的集成：机械臂末端通常安装力/力矩传感器，实时采集与外部环境的力反馈。
• 数据处理：通过订阅力传感器的 ROS 话题，将采集到的力数据输入到自定义控制器中。
• 反馈控制：根据力传感器数据，控制器实时调整机械臂的运动参数（位置、速度或力），以保持恒定的接触力。

6. 求解雅可比矩阵进行速度控制：

在实现笛卡尔空间的末端速度控制时，通常需要求解雅可比矩阵，将末端的线速度和角速度转换为各关节的速度。此过程可以通过 ROS 中的 Orocos KDL 库实现：

• 雅可比矩阵求解：Orocos KDL 库提供了直接的雅可比矩阵求解函数，用于笛卡尔空间与关节空间之间的转换。
• 速度控制：通过求解雅可比矩阵，实时调整机械臂末端的速度，实现对外力的响应。