【STM32 HAL库】TB6612电机驱动

理论

TB6612简介

TB6612是一款双H桥电机驱动，每个H桥可以驱动一个直流电机
本质上讲，TB6612是一个电子开关，它根据接收到的PWM信号，来控制”开“与”关“，从而输出特定的电压，以此来驱动电机

使用与引脚说明

VM
驱动电压输入端，给电机供电，驱动电机，接12V
驱动电压 = VM * PWM_Duty
VCC
逻辑电平输入端，给电机驱动模块供电，3.3v或5v
STBY
使能引脚，高电平(3.3v)使能，低电平失能
GND
电机驱动模块地端

1路电机（A）

PWMA
PWM输入引脚，根据接收到的PWM信号的占空比，输出电压
AIN1与AIN2
电机控制模式输入端，控制电机正反转

AIN1	AIN2
0	0	停止
0	1	正转
1	0	反转

A01与A02
驱动电压输出端，即驱动电机的实际电压，由接收到的PWMA的占空比与VM电压决定
A01与A02电压 = VM * PWMA_Duty

2路电机（B）同理

应用

CubeMX配置

配置IO口为GPIO_OutPut

配置定时器产生PWM

Keil5代码

启动电机

void Motor_Start(void)
{
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);
}

设置车轮速度

void Motor_SetSpeed(MotorDirection Mode,float speed)
{
	//356为我是用的电机最大转速，此if判断保证速度的合理性
	if(0 <= speed && speed <= 356)
	//速度转换为比较寄存器值的一元一次函数
	pulse = 1000 - 2.8086*speed;
	
	if(Mode == FORWARD)
	{
		HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,AIN1_Pin,GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port,AIN2_Pin,GPIO_PIN_SET);
	}
	if(Mode == BACKWARD)
	{
		HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,AIN1_Pin,GPIO_PIN_SET);
		HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port,AIN2_Pin,GPIO_PIN_RESET);	
	}
	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,pulse);
}

常见问题

为什么电机不转

硬件：

• 电源开关未开启
• 开发板未运行程序（试试RESET）
• STBY引脚未达到3.3V
• 电机故障（尝试给A01和A02施加电压差，检查电机是否转动）
• TB6612电机驱动板故障（STBY接3.3V，BIN1接3.3V，BIN2接GND，PWM接3.3V，若电机不转且A01、A02为0V，驱动板可能有故障）

软件：

• 未开启TIM定时器的PWM模式
• 忘记为AIN1、AIN2赋值