ROS学习日志：通过节点发布和接收消息控制LED灯的开关

最新推荐文章于 2024-06-09 18:49:49 发布

者半

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分类专栏： ros控制简单电路文章标签：学习

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一、创建工作空间（包括包和脚本）

创建ROS工作空间，在终端执行此命令。

~$ mkdir -p ~/catkinws/src
~$ cd ~/catkin ws/src
~/catkin ws/src$ catkin_init_workspace

运行结果

在工作空间中创建一个包并生成所需文件。在终端执行此命令。

~/catkin_ws/src$ catkin _create_pkg keyboard_listener rospy std_msgs

意思为在~/catkin_ws/src目录下创建了一个名为keyboard_listener的包，并添加了rospy和std_msgs作为依赖。
创建一个名为keyboard_listener的包，并且在该包中创建一个Python脚本

~/catkin ws/src$ cd keyboard_listener
~/catkin ws/src/keyboard_listener$ touch keyboard_listener.py

二、编译脚本代码，创建ROS节点

打开并编辑此脚本，这里我使用的是nano编辑器

~/catkin ws/src/keyboard_listener$ touch keyboard_listener.py
~/catkin ws/src/keyboard listener$ nano keyboard_listener.py

1.创建ROS节点1：用于监听键盘动作并发布键盘控制指令

代码如下：

import rospy
from std_msgs.msg import Int32

def keyboard_listener():
    rospy.init_node('keyboard_control')
    pub = rospy.Publisher('led_command', Int32, queue_size=10)  
 """
 创建了一个名为’led_command’的发布者（Publisher）。该发布者将Int32类型的数据发布到名为’led_command’的主题（Topic）上，队列大小为10
"""

    rate = rospy.Rate(10)   #设置发布频率为10HZ

        while not rospy.is_shutdown():
            command = input('Enter 1 to turn on the LED or 0 to turn it off')
        command = int(command)
        print('--------------')
        print(command)
        pub.publish(command)   #发布消息
        rate.sleep()
     
keyboard_listener()

在上述代码中，我使用了rospy库来创建一个ROS节点，初始化节点并创建一个Publisher对象用于发布LED控制指令。在主循环中，我使用input函数获取从键盘获取的指令，并将其转为int，然后将消息发布。

给此文件添加可执行权限

~/catkin_ws/src/gpio_controller$ chmod +x ~/catkin_ws/src/gpio_controller/gpio_controller.py

2.同理创建ROS节点2：用于监听ROS1节点中的指令，并通过树莓派的引脚控制LED小灯。

import rospy
from std_msgs.msg import Int32
import RPi.GPIO as GPIO
GPIO.setwarnings(False)    #引脚警报，如引脚被占用，设置错误等等

def gpio_controller(data):
    led_pin = 18     #引脚号
    GPIO.setmode(GPIO.BCM)   #设置模式
    GPIO.setup(led_pin, GPIO.OUT)
    
    print(type(data))
    print(data)
    print(data.data)

    if data.data:    #Int32是一个实例化的类
    GPIO.output(led_pin, GPIO.HIGH)   #输出高电平
    else:
    GPIO.output(led_pin, GPIO.LOW)    #输出低电平

def gpio_controller_node():
    rospy.init_node('gpio_controller_node')    #初始化节点
    rospy.Subscriber('led_command', Int32, gpio_controller) 
    #订阅者节点（通过创建一个订阅者对象来实现，对象自动与ROS系统进行通信，订阅指定的主题，这样就能接受和处理其他节点发布的信息）
    #还可以指定订阅的主题名称，消息类型，回调函数。
    rospy.spin()   #等待接受和处理来自其他节点的消息，直到节点被关闭。