基于有限时间干扰观测器的多智能体系统的协同控制

摘要: 针对有向拓扑下带有未知干扰的二阶多智能体系统的协同控制问题，提出一种基于有限时间干扰观测器的动态面滑模一致性控制协议.首先，采用反步法设计了一种有限时间干扰观测器来对干扰进行快速地估计和补偿；其次，结合动态面控制与滑模控制方法设计一致性跟踪控制策略，既提高了系统的控制精度，又简化了控制器的设计过程.然后，通过理论证明，在有向拓扑下，所提的控制协议可以实现领航-跟随一致性.最后，通过数值仿真验证了所提方法的有效性.