用按键控制舵机（易）

准备材料： 普通舵机，正点原子STM32mini版（此代码适用，其他板子可以更改重映射引脚），下载器（ST_link，串口下载等）    

之前学了个PWM舵机控制，现在总结一下舵机的简单操作，算是自己的总结，也可放在这供小白借鉴借鉴，直接明了，所有c，h文件都放在下边。

首先是舵机的GND，VCC，PWM线

 根据下边的代码信号线接PB5或PB0都可以，然后有效按键位key1，key0

key.h

#ifndef __KEY_H
#define __KEY_H	 
#include "sys.h"


//#define KEY0 PEin(4)   	//PE4
//#define KEY1 PEin(3)	//PE3 
//#define KEY2 PEin(2)	//PE2
//#define WK_UP PAin(0)	//PA0  WK_UP

#define KEY0  GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_1)//读取按键0
#define KEY1  GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_13)//读取按键1
//#define KEY2  GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_2)//读取按键2 
#define WK_UP   GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_0)//读取按键3(WK_UP) 

 

#define KEY0_PRES 	1	//KEY0按下
#define KEY1_PRES	2	//KEY1按下
//#define KEY2_PRES	3	//KEY2按下
#define WKUP_PRES   4	//KEY_UP按下(即WK_UP/KEY_UP)


void KEY_Init(void);//IO初始化
u8 KEY_Scan(u8);  	//按键扫描函数					    
#endif

key.c

#include "stm32f10x.h"
#include "key.h"
#include "sys.h" 
#include "delay.h"
 
								    
//按键初始化函数
void KEY_Init(void) //IO初始化
{ 
 	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
 
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_GPIOE,ENABLE);//使能PORTA,PORTE时钟

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_13;//KEY0-KEY2
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //设置成上拉输入
 	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOE2,3,4

	//初始化 WK_UP-->GPIOA.0	  下拉输入
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_0;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PA0设置成输入，默认下拉	  
	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.0

}
//按键处理函数
//返回按键值
//mode:0,不支持连续按;1,支持连续按;
//0，没有任何按键按下
//1，KEY0按下
//2，KEY1按下
//3，KEY2按下 
//4，KEY3按下 WK_UP
//注意此函数有响应优先级,KEY0>KEY1>KEY2>KEY3!!
u8 KEY_Scan(u8 mode)
{	 
	static u8 key_up=1;//按键按松开标志
	if(mode)key_up=1;  //支持连按		  
	if(key_up&&(KEY0==0||KEY1==0||WK_UP==1))
	{
		delay_ms(10);//去抖动 
		key_up=0;
		if(KEY0==0)return KEY0_PRES;
		else if(KEY1==0)return KEY1_PRES;
//		else if(KEY2==0)return KEY2_PRES;
		else if(WK_UP==1)return WKUP_PRES;
	}else if(KEY0==1&&KEY1==1&&WK_UP==0)key_up=1; 	    
 	return 0;// 无按键按下
}

重点

timer.h

#ifndef _PWM_H  //
#define _PWM_H
#include "sys.h"
void PWM_Init(u16 arr,u16 psc); //
 
#endif

端口重映射功能

下面代码中使用的为TIM3_CH2,TIM3_CH3,重映射对应的引脚为PB5，PB0

 timer.c

#include "timer.h"
 
void PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;            
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;   
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;         
    
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);      //时钟使能                 
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);  
    
    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3,ENABLE);                     //TIM3 TIM3_CH2->PB5
    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_0;  //PB5,PB0                                
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;       //GPIO复用推挽输出                  
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;     //速度                  
    GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);              	
//	   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;                               
//    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                       
//    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;                       
//    GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure); 

    /**************初始化定时器**********************/
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;       //自动重装载值                         
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc;     //预分频系数                         
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;                           
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;        //模式：向上计数     
    TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure);   //根据指定的参数初始化TIMx的时间基数单位                          
    
		
    //初始化TIM3 Channel2 PWM模式     
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;    //PWM1模式                    
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;   //比较输出使能        
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;   //输出高极性              
    TIM_OC2Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);  

   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;                       
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;          
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;               
    TIM_OC3Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);  
		                             
 
    TIM_OC2PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable); 
    TIM_OC3PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable); 		
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); 
}

最后是主函数

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "timer.h"

/*************左PB5,CH2,右PB0,CH3******/
int a=0,b=0;
vu8 key=0; 
 int main(void)
 {	
	 
 	delay_init();
	 PWM_Init(199,7199);
	 KEY_Init();
	   //
   	while(1)
	{ 
//		a++;

//   TIM_SetCompare2(TIM3,a);   //仿真
//	 TIM_SetCompare3(TIM3,b);		
//		
		key=KEY_Scan(0);   //
		if(key)  //
		{
			switch(key)
			{				 

				case KEY1_PRES:	//关          关右边:12                 左边15
					delay_ms(200);
		TIM_SetCompare2(TIM3,15);
				TIM_SetCompare3(TIM3,12);
					break;
				case KEY0_PRES:	        //KEY0   开     右边14                          左边13
					delay_ms(200);
		TIM_SetCompare2(TIM3,12);
     TIM_SetCompare3(TIM3,16);

					break;
			}
		}
			
	}
}
 

其中TIM_SetCompare2(TIM3,15);  中的参数15，对应的是舵机转动的角度，不对应着15度，可以改变其更改舵机旋转的角度！