STC51单片机38——按键控制舵机连续运动，稳定不抖动

初次按键控制舵机连续运动，舵机可能会抖动，这十有八九是程序时序有些问题。

仿真：

 

 //开发板按钮K3和K4，舵机信号线P27
//程序为12m晶振，开发板为11.0592M

#include"reg52.h"
#define u8 unsigned char
#define u16 unsigned int
    
sbit P27=P2^7;//舵机信号线
sbit K3=P3^2; //正偏转
sbit K4=P3^3; //反偏转    
u8 Flag;
u16 T, PWM, Temp;//T为控制周期，PWM为高电平长度

void delay(unsigned int t)
{
  unsigned int i,j;
  for(i=0;i<t;i++)
      for(j=0;j<50;j++);
}

void Button()
{
        if(K3==0){
          if(PWM<2500) PWM=PWM+10;
        }
        if(K4==0){
          if(PWM>500) PWM=PWM-10;
        }
}

void main()
{
  TMOD=0x01;             //使用定时器T0的模式1
  EA=1;                  //开总中断
  ET0=1;                 //定时器T0中断允许  
  T=20000;    //周期为20ms
    PWM=1500; //高电平1.5ms
    Temp=65536-(T-PWM); //低电平
  TH0=Temp>>8; //定时器T0的高8位赋初值
  TL0=Temp; //定时器T0的高8位赋初值
  TR0=1;                 //启动定时器T0
    P27=0;
    Flag=0;

  while(1)//千万不要在主函数中对PWM进行连续修改，不然舵机运行不稳定！
  {
        delay(4);
  }
}
/**************************************************************
函数功能：定时器T0的中断服务程序
**************************************************************/
void Time0(void) interrupt 1 using 0 //“interrupt”声明函数为中断服务函数                //其后的1为定时器T0的中断编号；0表示使用第0组工作寄存器
{
    Button();//判断按键状态，并修改PWM值
    if(Flag==0)
        Temp=65536-PWM;//高电平
    else
        Temp=65536-(T-PWM); //低电平
    TH0=Temp>>8; //定时器T0的高8位赋初值
  TL0=Temp; //定时器T0的高8位赋初值
    P27=~P27;
    Flag=~Flag;
  TR0=1;                 //启动定时器T0
}            

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