【STM32】数码管显示按键控制舵机转动的角度（二）

最新推荐文章于 2024-04-29 14:43:07 发布

蛋骗鸡~

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文章标签：大数据 stm32

本文链接：https://blog.csdn.net/hgfjv/article/details/125582956

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舵机使用及原理介绍：

1.1 模块外观

1.2 模块概述在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。

1.2.1 工作原理控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为 20ms，宽度为 1.5ms 的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为 0，电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。

1.2.2 舵机控制原理舵机的控制一般需要一个 20ms 左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为 0.5ms~2.5ms 范围内的角度控制脉冲部分。以 180 度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的： 0.5ms------------0 度； 1.0ms------------45 度； 1.5ms------------90 度； 2.0ms-----------135 度； 2.5ms-----------180 度；

小型舵机的工作电压一般为 4.8V 或 6V，转速也不是很快，一般为 0.22/60 度或 0.18/60 度，所以假如你更改角度控制脉冲的宽度太快时，舵机可能反应不过来。如果需要更快速的反应，就需要更高的转速了。应用领域 ►高档遥控仿真车 ►多自由度机器人设计 ►多路伺服航模控制 ►电动遥控飞机 ►油动遥控飞机 ►航海模型

1.4 我使用的F103c8t6控制的，控制舵机的代码是参照B站江科大，你搜一下就有。

main.c：

#include "stm32f10x.h"  
#include "delay.h"
#include "common.h"
#include "TM1637.h"
#include "Servo.h"
#include "Key.h"


uint8_t KeyNum;
uint8_t  Angle;

int main(void)
{
	delay_init();
	Servo_Init();
	Key_Init();
	GPIO_Config();	
	while (1)
	{
		KeyNum = Key_GetNum();
		if (KeyNum == 1)
		{
			Angle += 30;
			if (Angle > 180)
			{
				Angle = 0;
			}
		}
		Servo_SetAngle(Angle);
		TM1637_display(0,Angle/100,(Angle/10)%10,Angle%10,0);
        /*把Angle的个位、十位、百位分别提出来在数码管上显示*/
		
	}
}

Servo_SetAngle（）；函数：

void Servo_SetAngle(float Angle)
{
PWM_SetCompare2(Angle / 180 * 2000 + 500);
}

为什么要这么设置呢，因为Angle是舵机转动角度的变量，Angle=0，重装值500就对应舵机的0度；Angle=180，重装值2500就对应舵机的180度，所以就有上面关系。

1.5 接线图