matlab使用LMI对二阶系统进行H无穷控制

本文需要对LMI理论和H无穷控制理论具有一定的了解。

1. 二阶系统建立

建立一个二阶系统
$$A=\left[\begin{array}{cc}1& 2\\ -2& 3\end{array}\right]$$$$B_1=\left[\begin{array}{c}1\\ 0\end{array}\right],B_2=\left[\begin{array}{c}0\\ 1\end{array}\right]$$$$C_1=\left[\begin{array}{cc}1& 0\end{array}\right],C_2=\left[\begin{array}{cc}1& 1\end{array}\right],$$$$D_{11}=1,D_{12}=D_{21}=D_{22}=0$$其方程表示为
$$\begin{array}{rl}\dot{x}& =Ax+B_{1}w+B_{2}u\\ z& =C_{1}x+D_{11}w+D_{12}u\\ y& =C_{2}x+D_{21}w+D_{22}u\end{array}$$

2. 二阶系统实现

利用代码

P = ltisys(A, [B1 B2], [C1; C2], [D11 D12; D21 D22]);

把ABCD以系统矩阵的形式系统存储下来。
随后使用hinflmi代码得到系统的最优H无穷表现gopt和最优H无穷控制器K：

[gopt, K] = hinflmi(P, [1 1]);

值得注意的是，若不设计最优H无穷控制器，而设计$\gamma$-次优H无穷控制器，则需要在hinflmi中加入参数$\gamma$：

[gopt, K] = hinflmi(P, [1 1], gamma);

在H无穷控制器作用下，系统的EE增益不会超过gopt。
下一步，利用slft函数将P和K建立为闭环系统：

close = slft(P, K);

而splot函数则可以绘制闭环系统的阶跃或脉冲响应。这里以阶跃相应为例：

splot(close, 'st');

其中'st'表示阶跃响应。

得到的H无穷控制下的阶跃响应如下图所示：

查看系统的EE增益：

norminf(close)

得到

ans = 1.1695

3. MATLAB代码

MATLAB代码附下：

A = [1 2;
    -2 3];
B1 = [1; 0];
B2 = [0; 1];
C1 = [1 0];
C2 = [1 1];
D11 = 1;
D12 = 0;
D21 = 0;
D22 = 0;

P = ltisys(A, [B1 B2], [C1; C2], [D11 D12; D21 D22]);

[gopt, K] = hinflmi(P, [1 1]);

close = slft(P, K);     % 组成闭环系统

norminf(close)     % 返回闭环系统的EE增益
splot(close, 'st'); % 绘制闭环系统的阶跃响应
grid on;
grid minor;