CAN协议层介绍

CAN总线以“帧”形式进行通信。CAN协议定义了5种类型的帧：数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧、间隔帧，其中数据帧最为常用。

数据帧(Data Frame)：用于发送单元向接收单元传输数据的帧。

遥控帧(Remote Frame)：用于接收单元向具有相同ID的发送单元请求数据的帧。

错误帧(Error Frame)：用于当检测出错误时向其他单元通知错误的帧。

过载帧(Overload Frame)：用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧。

间隔帧(Inter Frame Space)：用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来的帧。

1.数据帧的介绍

数据帧是由7段组成的。数据帧又分为标准帧（CAN2.0A）和扩展帧（CAN2.0B），主要体现在仲裁段和控制段。

帧起始：表示数据帧开始的段，显性信号。

仲裁段：表示该帧优先级的段，优先级。RTR远程发送请求位，0表示数据帧，1表示遥控帧。RTR和扩展数据帧中的SRR表示含义一样。

控制段：表示数据的字节数及保留位的段。IDE扩展标识符位，DLC数据长度表示位。

数据段：数据的内容，一帧可发送0～8字节数据。

CRC段：检查帧的传输错误的段。CRC循环校验序列，DEL分界符。

ACK段：表示确认正常接收的段。

帧结束：表示数据帧结束的段，7个隐形信号。

2.CAN位时序介绍

CAN总线以“位同步”机制，实现对电平的正确采样。位数据都由四段组成：同步段（SS）、传播时间段（PTS）、相位缓冲段1（PBS1）和相位缓冲段2（PBS2），每段又由多个位时序Tq组成。

采样点是指读取总线电平，并将读到的电平作为位值。

根据位时序，就可以计算CAN通信的波特率。

注意：节点监测到总线上信号的跳变在SS范围内，表示节点与总线的时序是同步的，此时采样点的电平即该位的电平。

3.数据同步过程

CAN为了实现对总线电平信号的正确采样，数据同步分为硬件同步和再同步。

硬件同步：

节点通过CAN总线发送数据，一开始发送帧起始信号。总线上其他节点会检测帧起始信号不在位数据的SS段内，判断内部时序与总线是否同步。

假如不在SS段内，这种情况下，采样点获得的电平状态是不正确的。所以，节点会使用硬件同步方式调整，把自己的SS段平移到检测到边沿的地方，获得同步，同步情况下，采样点获得的电平状态才是正确的。

D:显性信号。R：隐形信号

再同步：

再同步利用普通数据位的边沿信号（帧起始信号是特殊的边沿信号）进行同步。

再同步的方式分为两种情况：超前和滞后，即边沿信号与SS段的相对位置。

隐形电平到显性电平的边沿出现在PTS和PBS1之间（sjw=2）

隐形电平到显性电平的的边缘出现在PBS2中时（SJW=2）

再同步时，PSB1和PSB2中增加或者减少的时间被称为“再同步补偿宽度”（SJW）

其范围：1～4Tq。

限定了SJW值后，再同步时，不能增加限定长度的SJW值。SJW值较大时，吸收误差能力更强，但是通讯速度会下降。

4.CAN总线仲裁

CAN总线处于空闲状态，最先开始发送消息的单元获得发送权。

多个单元同时开始发送时，从仲裁段（报文ID)的第一位开始进行仲裁。连续输出显性电平最多的单元可继续发送，即首先出现隐性电平的单元失去对总线的占有权变为接收。