UDS报文传输的四种帧

ISO14229-1规定了26个诊断服务细节，也就是UDS诊断报文的细节。它只规定了各个服务每个字节的含义，它不关心底层到底是怎么传输的。

ISO15765-2规定了基于CAN总线进行UDS报文传输的细节（包括四种帧）。是在CAN总线传输的情况下， 具体规定如何传输UDS诊断的请求和响应报文的。四种帧就是定义在这个标准中。

UDS诊断报文分为“单帧传输”，“多帧传输”两种。

单帧传输

一个UDS的请求或者响应的发送方，发出一个单帧（SF）即可，接收方接收到就可以了。因为单帧的时候，这一帧CAN报文是能够装得下所有的uds报文。

一个单帧UDS诊断，请求或响应CAN报文，第一个字节第一位为0.

多帧传输

一个数据没办法用一帧CAN报文发送完，就需要用多帧（FF）传输。流控帧（FC）负责根据接收方和发送方的实际需要，来实时的调节下次发送连续帧（CF）时如何发送。

如下图所示，是一个接收方发送给发送方的流控帧（FC）示例。

一帧CAN报文中有8个字节，流控帧的控制信息一定是3个字节，还有5个字节用00填充，称为“补白”。