栅格地图（自己看的）

对于栅格地图它是连续的存储在内存空间上的，那么xy的二维栅格地图的存储是根据x轴一排一排存储，则y轴坐标变换一个要乘一行x的值。

    def calc_grid_index(self, node):
        return (node.y - self.miny) * self.xwidth + (node.x - self.minx)   

同时对于索引来说，得到在地图上的索引的时候，依靠当前在地图的位置，因为建图的中心点是不固定的，准确来说是不固定在地图的左下角，那么对于当前的点位来说，存储需要依靠当前的点位减去最左下角具体的值，来将存在内存上的地图来连续起来，因为内存空间是从左下角开始连续存卒

def calc_xyindex(self, position, min_pos):
        return round((position - min_pos) / self.resolution)