Isaac Sim 10 噪声

于 2024-08-13 15:25:49 发布
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文章标签： 学习 笔记 isaacsim python
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需要先开启roscore。

一.ROS 相机噪声

在 Isaac Sim 的路径下

./python.sh standalone_examples/api/omni.isaac.ros_bridge/camera_noise.py

运行相机噪声脚本，在Rviz中可以看到添加了噪声的图像

阿兹卡班首席
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Isaac Sim是NVIDIA Omniverse™平台的机器人仿真工具包，用于构建虚拟机器人世界和实验。它为研究人员和从业者提供了所需的工具和工作流程，以创建鲁棒的、物理准确的模拟和合成数据集。Isaac Sim支持ROS/ROS2导航和操作应用程序，并模拟来自RGB-D、激光雷达和IMU等传感器的数据，用于计算机视觉技术，如域随机化、真实标注、分割和边界框等。 对于入门Isaac Sim，你可以按照以下步骤进行操作： 1. 首先，确保你已经安装了Isaac Sim的最新版本。可以从官方网站或GitHub上下载安装程序。 2. 打开Isaac Sim的安装路径，并启动Terminal或命令行终端。 3. 在Terminal中，你可以使用OmniIsaacGymEnvs包来进行仿真训练。如果你在安装过程中遇到了问题，说明你无法调用omni.isaac.gym，你可以尝试在GitHub上查看相关文档或寻求技术支持。 4. 一旦你成功安装和配置了Isaac Sim，你就可以开始使用Isaac Gym插件来进行强化学习控制器的训练了。通过仿真大量相同的机器人，并获取它们的运行数据，你可以进行模型训练和优化。 希望这些步骤能帮助你入门Isaac Sim，并开始使用它进行机器人仿真和训练。如果你遇到任何问题，可以参考官方文档或寻求相关技术支持。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span><span class="em">4</span>
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