Isaac Gym文档翻译 2.1

发布说明

1.0.preview4

通用

• 此版本将独立预览版的Isaac Gym的PhysX实现与Omniverse Isaac Sim 2022.1对齐，以简化RL工作负载向Omniverse的迁移。

新特性

• PhysX后端：增加了对SDF碰撞的支持，附带螺母和螺栓示例。
• PhysX后端：默认启用陀螺力以改善仿真（可以通过asset_options.enable_gyroscopic_forces = False禁用）。
• PhysX后端：允许按组件和单个形状自定义rest_offset和contact_offset。
• 在URDF导入器中添加了对球形（球）关节支持的解析。

Bug修复和改进

• PhysX：改善弹性碰撞行为。
• PhysX：修复了重置一些固定基础演员时的bug。
• 修复了PhysX材料属性缓存问题，影响动态变化的摩擦属性，例如在域随机化期间。
• 修复了三角网格和高度场的摩擦模式问题；在先前的版本中，这被错误地设置为乘法模式。在此版本中，我们使用平均模式，与仿真中的所有其他形状一样。

1.0.preview3

驱动要求

• 现在需要NVIDIA驱动版本470+。

API变更

• 力传感器现在定义在组件上，而不是单个演员上（参见力传感器文档）。
• 添加了可选的ForceSensorProperties以微调力的报告方式（参见力传感器文档）。
• 添加了GPU质量矩阵API。
• 添加了创建非均匀地形的API。
• 将默认的接触收集模式从CC_LAST_SUBSTEP更改为CC_ALL_SUBSTEPS，这更准确，但在使用多个子步骤运行时可能会更慢。可以通过SimParams.physx.contact_collection覆盖。

RL环境变更

• RL框架和所有RL环境已移至https://github.com/NVIDIA-Omniverse/IsaacGymEnvs。
• RL文档现在可以在https://github.com/NVIDIA-Omniverse/IsaacGymEnvs/blob/main/README.md和docs文件夹中找到。请参阅框架文档了解更新现有RL环境所需的更改。

Bug修复和改进

• 在PhysX中增加了演员身体和关节的数量限制。
• 修复了GPU管道下随机化刚体属性的bug。
• 修复了GPU管道下设置DOF位置目标的bug。
• 修复了倾斜平面渲染。
• 更新docker基础镜像为https://docs.nvidia.com/deeplearning/frameworks/pytorch-release-notes/rel_21-09.html
• 添加了在docker中运行时的查看器支持。
• 修复了GPU仿真中与演员缩放相关的不稳定性。在使用GPU管道时改变质量属性仍有一些限制，参见演员缩放。

1.0.preview2

API + 命令行参数变更

• 仿真API和组件选择的命令行参数已更改，现在在RL示例和通用编程示例之间保持一致：
  • 删除了--physx_gpu命令行选项。
  • --sim_device用于指定仿真设备。它可以采取cpu或cuda:n作为选项。
  • --pipeline用于明确选择cpu或gpu张量管道API。
• 改进并扩展了设置实验名称的命令行参数：
  • --experiment命令行选项替代了--experiment_name。
  • 添加了--metadata标志。与--experiment <experiment name>一起使用时，会将关于物理引擎、仿真组件、管道和域随机化的额外信息添加到实验名称中。
• 重新设计了应用刚体力的API：
  • 新的体力API允许应用扭矩并使用不同的坐标空间来力、扭矩和位置向量。
  • apply_body_force函数被apply_body_forces和apply_body_force_at_pos替代（参见API文档）。
  • apply_rigid_body_force_tensor函数被apply_rigid_body_force_tensors和apply_rigid_body_force_at_pos_tensors替代（参见张量API文档）。
• 仿真确定性得到改善：
  • 在RL示例中可以设置--seed参数来指定使用哪个随机种子。明确设置种子应该在运行之间产生确定性结果。
  • 默认情况下，种子设置为-1，这将为每次运行生成一个随机种子。
  • 现在可以设置--torch_deterministic参数以在PyTorch操作中强制额外的确定性，但代价是性能。
  • 有关更多详情，请参阅强化学习示例页面上的可复现性部分。
• 基础RL任务类已更新，为未来的多GPU训练支持做准备：
  • 任何从RL基础任务类继承的用户环境也应该更新
• 设备根和文件路径现在可以从cfg文件中读取。
• 方法attach_camera_to_body现在采用命名枚举而不是整数参数来表示相机附件模式。
• docker镜像中的内容现在放在/opt下而不是/workspace。

新特性

• 组件处理
  • 在组件导入期间添加了对碰撞网格的凸分解支持。
  • 现在使用Assimp进行网格加载。这意味着可以在MJCF或URDF组件中指定许多不同类型的网格（包括.dae、.stl、.obj等）。
  • 添加了从URDF和MJCF文件中加载材料和（嵌入和非嵌入）纹理的支持。
  • 添加了用平滑顶点法线或面法线覆盖从网格加载的法线的支持。
  • 添加了在AssetOptions中显式覆盖惯性张量和质心的标志。
  • 添加了从MJCF加载视觉盒子和材料的支持。
  • 有关更多信息，请参见组件。
• 更新的图形用户界面和可视化选项
  • 添加了从查看器获取鼠标位置和窗口大小的API支持
  • 有关更多信息，请参见仿真设置。
• 与Shadow Hand环境和RL框架特性相关的更新
  • 在默认的rl-pytorch RL框架中添加了自适应KL调度。这以前只在rl_games RL框架中可用。
  • 在Shadow Hand环境中添加了不同的观察变体，以更紧密地匹配OpenAI的学习灵巧项目：https://openai.com/blog/learning-dexterity/
  • 添加了使用它们的不对称观察和Shadow Hand训练示例的支持。
  • 添加了使用LSTM策略和价

值函数进行训练的示例与rl_games。
- 添加了将控制频率设置为低于仿真频率的支持，以及向yaml配置中添加controlFrequencyInv参数以指定每个控制步骤应执行多少仿真步骤。
- 向域随机化选项中添加了相关噪声。
- 添加了对域随机化中演员参数的自定义分布的支持。

• 其他组件和示例更新：
  • 添加了新的训练环境：ANYmal四足机器人、Quadcopter和NASA Ingenuity直升机。
• 与可扩展性相关的容器化更新：
  • 添加了对Python 3.8的支持。
  • 添加了在docker中使用可用图形驱动进行无头渲染的支持。
  • 改善了CUDA上下文处理，为多GPU训练支持做准备
• 额外的新特性：
  • 添加了对演员运行时缩放的支持。
  • 添加了在改变其质量时重新计算刚体的惯性张量的支持。
  • 添加了在对身体施加力时指定位置偏移的支持。
  • 更改了max_depenetration_velocity和bounce_threshold_velocity的默认值。
  • 添加了CoordinateSpace枚举以在本地、env或全球空间中指定位置偏移。

Bug修复

• 修复了观察和行动噪声的问题。
• 修复了CMU和NV人形的关节限制范围。
• 修复了人形训练的轴错误。
• 修复了PhysX后端碰撞网格的错误可视化。
• 修复了z-up仿真中环境间距的bug。
• 修复了从MJCF导入的网格、圆柱或椭球体可能具有不正确摩擦属性的bug。
• 修复了程序化创建的原始形状在Flex中可能具有不正确厚度的bug。
• 修复了在GPU上获取净接触力张量时可能发生的崩溃。
• 修复了在GPU管道中提交混合控制张量的问题。
• 修复了z-up相机视图矩阵计算、lookAt函数和鼠标拖动方向的问题。
• 修复了返回错误惯性张量的刚体属性获取器。
• PhysX：修复了GPU上聚合偶尔崩溃的问题。
• PhysX：修复了GPU上凸包-胶囊碰撞中可能的缓冲区溢出。
• PhysX：修复了小网格的稳定性问题。
• PhysX：对TGS弹性进行了改进。
• PhysX：修复了GPU管道中应用身体力的问题。
• PhysX：修复了GPU管道中应用身体扭矩的问题。
• PhysX：修复了导致非确定性的各种问题。
• 修复了GPU管道中的同步问题。
• 修复了z-up相机视图矩阵计算的问题。
• 修复了设置演员的刚性形状属性的问题。
• 改进了输入张量的错误检查。
• 当在GPU管道中进行仿真时调用仅限CPU的函数时，改进了错误报告。
• 修复了计算变换逆的bug。
• 修复了由驱动程序bug引起的Flex启动时崩溃。
• 修复了body_physics_props示例中地面平面摩擦的bug。

后面自己考古吧~~我不翻译了，感觉没必要挖这些历史版本