关于MPU6050使用的一些注意事项

1.设置SDA的GPIO模式时，需要注意：

    1.当你每次需要用SDA读取数据之前，有将SDA设置为输入模式。此时，你的SDA初始化GPIO模式时，可以将其设置为开漏模式或推挽模式。

    2.当你在SDA读取数据之前，没有将SDA设置为输入模式。此时，你的SDA初始化GPIO模式时，要将其设置为开漏模式。因为在开漏输出模式下，施密特触发器是打开的，此时IO口引脚的电平状态会被采集到输入数据寄存器中。也就是说在开漏输出模式下，可以对IO口进行读数据，而不用将其设置为输入模式。

2.如果在主函数测试MPU6050的DMP解算读取俯仰角、翻滚角、偏航角的功能是否正常时，不应该在其下面将延时设置太长。

       下面是我在主函数中测试dmp解算功能是否正常，我用a来测试mpu_dmp_get_data函数是否正常，如果a等于0，为正常；如果a为其他数，为不正常。然后将每次数据打印出来后延时100ms，此时可以看到串口助手中a有时候等于0，有时候等于1。说明运行过程中，可能出现dmp处理问题。

  

    然后，我试着把延时增大到500ms，此时可以看到串口助手中，