weixin_62952541的博客

在void PointCloudMapping::viewer() 中的while循环里的最后（200-201之间）加入下面一行，用于保存点云地图，同时在开头增加 #include 其实与orb-slam2的环境配置一样，使用的仍然是pagolin0.5，和opencv3.2.0版本（3.4.x也可以），pcl1.8.1+vtk7.1.1 这里不重复，具体配置可以去我之前写的。首先小白老师分享的ORB-SLAM3的可回环的稠密地图版本，具体在这篇。

接着上篇，使用奥比中光的Astrapro相机（乐视三合一相机）orb-slam2稠密回环建图。

接着上篇，开始orb-slam2稠密回环建图。

因为NVIDIA Xavier NX是一款arm架构的嵌入式开发板，因此安装方式与x86架构有所不同，虽然官网上提供了Nano的安装方式，但是按照这个流程安装后，在实测过程中仍有许多错误（例如数据丢失、imu显示不出来等等），接下来提供一个没有报错的安装方式。核心板：NVIDIA Xavier NX系统：Ubuntu18.04内核：4.9.140L4T：32.4.3！！！Librealsense和 realsense-ros的版本要对应起来。