weixin_62952541的博客

PX4默认使用的EKF配置为融合GPS的水平位置与气压计高度。如果我们想使用视觉定位，就需要把修改配置文件。让EKF融合来自mavros/vision_pose/pose的数据。

将路径尽量添加在最下面（至少在 source 后），然后保存退出，之后在终端source一下。而且检查发现.bashrc文件中的路径也是正确添加了，但依然报错。然后再去编译就不会报错了。

由于修改了PX4 sitl_gazebo中的gazebo_gimbal_controller_plugin.cpp（源代码不能控制多无人机的云台），要再编译一次。如果是false，一般是因为.bashrc里的路径写的不对，仔细检查。终端出现： iris_0: communication initialized ，则表示与0号iris成功建立通信，之后在另一个终端运行。Gazebo启动后，在另一个终端运行（注意要等Gazebo完全启动完成，或者可能脚本会报错）注意下面的usename 是自己的用户名。