踩坑 Sophus 模板库安装及编译（视觉SLAM 十四讲第二版 ch4 ）

在《视觉slam十四讲》第二版中，第4、7、8、9、10讲都需要Sophus库，因此我们需要安装Sophus库，并且需要的是Sophus模板库，因此很多人因为安装了非模板版本导致报错，下面提供Sophus模板版本安装方式，以及对应不报错版本。

1.查看eigen版本

pkg-config --modversion eigen3

只要是 3.3以上的版本即可

2.安装 fmt （8.1.1版）

官网进入，然后下载Tag里的fmt-8.1.1.zip，解压

cd fmt
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

3.安装Sophus模板库 

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
mkdir build
cd build
cmake ..
make 
sudo make install

最后虽然书上说只需编译，无需安装，但是如果不进行 sudo make install，cmake时会找不到Sophus的位置。要是不想更改cmakelist.txt，就进行安装，让 find package 自己去找路径。

安装完成后，然后去正常编译视觉slam十四讲里的源码即可

4. 一些编译问题

ch4:

错误1：cmake ..时：

CMake Error at CMakeLists.txt:9 (add_executable):
  Target "useSophus" links to target "Sophus::Sophus" but the target was not
  found.  Perhaps a find_package() call is missing for an IMPORTED target, or
  an ALIAS target is missing?

解决方案：

在CMakeLists.txt中：加入

set(Sophus_DIR "/home/你自己的路径/Sophus/build")

错误2：make 时：

[ 50%] Linking CXX executable trajectoryError

/usr/bin/ld: CMakeFiles/trajectoryError.dir/trajectoryError.cpp.o: in function `std::make_unsigned<int>::type fmt::v8::detail::to_unsigned<int>(int)':

trajectoryError.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail11to_unsignedIiEENSt13make_unsignedIT_E4typeES4_[_ZN3fmt2v86detail11to_unsignedIiEENSt13make_unsignedIT_E4typeES4_]+0x23): undefined reference to `fmt::v8::detail::assert_fail(char const*, int, char const*)'

解决方案

没有链接fmt库，链接上fmt 库就没问题了，将example中的CMakeLists.txt中：

target_link_libraries(trajectoryError ${Pangolin_LIBRARIES} ${FMT_LIBRARIES})改为

target_link_libraries(trajectoryError ${Pangolin_LIBRARIES} ${FMT_LIBRARIES} fmt)

错误3：./example/trajectoryError时：

trajectory ./example/groundtruth.txt not found.
trajectory ./example/estimated.txt not found.
trajectoryError: /home/tzy/shijue_ws/src/slambook14/ch4/example/trajectoryError.cpp:22: int main(int, char**): Assertion `!groundtruth.empty() && !estimated.empty()' failed.
Aborted (core dumped)

解决方案

因为我们是在 build下执行命令，如果使用文件的相对路径：则修改trajectoryError.cpp，改成：

string groundtruth_file = "../example/groundtruth.txt";
string estimated_file = "../example/estimated.txt";

保存重新 make 后执行： ./example/trajectoryError