踩坑 视觉SLAM 十四讲第二版 ch13 编译及运行问题

一、安装Gteset 库

sudo apt-get install libgtest-dev
cd /usr/src/gtest
sudo mkdir build 
cd build
sudo cmake ..    //一定要以sudo的方式运行，否则没有写入权限
sudo make        //这个也一样要以sudo的方式
sudo cp libgtest*.a /usr/local/lib   //将生成的libgtest.a 和 libgtest_main.a 拷贝到系统的lib路径下

二、修改fmt

在所有 CmakeList文件中后面添加 fmt，需要修改的有以下几处：

/app下的：

add_executable(run_kitti_stereo run_kitti_stereo.cpp)
target_link_libraries(run_kitti_stereo myslam ${THIRD_PARTY_LIBS} fmt ) 

/src下的：这里还需要将SHARE改为STATIC：

add_library(myslam STATIC
        frame.cpp
        mappoint.cpp
        map.cpp
        camera.cpp
        config.cpp
        feature.cpp
        frontend.cpp
        backend.cpp
        viewer.cpp
        visual_odometry.cpp
        dataset.cpp)

target_link_libraries(myslam
        ${THIRD_PARTY_LIBS} fmt )

/test下的：

SET(TEST_SOURCES test_triangulation)

FOREACH (test_src ${TEST_SOURCES})
    ADD_EXECUTABLE(${test_src} ${test_src}.cpp)
    TARGET_LINK_LIBRARIES(${test_src} ${THIRD_PARTY_LIBS} myslam fmt )
    ADD_TEST(${test_src} ${test_src})
ENDFOREACH (test_src)

三、修改kitti_stereo.cpp

需要将 assert(vo->Init() == true这行注释，并改为vo->Init()

myslam::VisualOdometry::Ptr vo(
        new myslam::VisualOdometry(FLAGS_config_file));
    // assert(vo->Init() == true);
    vo->Init();
    vo->Run();

 四、下载数据集

给大家分享一下百度网盘：kitti  提取码：2p1k

(整体文件很大，约22G，可以先下载一个00序列)

 五、修改/config下的default.yaml中的数据集的路径

%YAML:1.0
# data
# the tum dataset directory, change it to yours! 
# dataset_dir: /media/xiang/Data/Dataset/Kitti/dataset/sequences/00
//下面是需要你根据自己的路径修改：
dataset_dir: /media/tzy/TZY-YP/VSLAM/Dataset/KITTI/data_odometry_gray/dataset/sequences/00

# camera intrinsics
camera.fx: 517.3
camera.fy: 516.5
camera.cx: 325.1
camera.cy: 249.7

num_features: 150
num_features_init: 50
num_features_tracking: 50

六、编译运行

cd ch13
mkdir build
cd build
cmake ..
make

测试:

cd bin
./test_triangulation

 运行：

注意不要在/bin 路径下执行，需要在/ch13下运行

回到上一级目录：
cd ..
./bin/run_kitti_stereo

运行效果：

七、如果需要显示全部地图轨迹

修改viewer.cpp中UpdateMap()函数：

void Viewer::UpdateMap() {
    std::unique_lock<std::mutex> lck(viewer_data_mutex_);
    assert(map_ != nullptr);
    active_keyframes_ = map_->GetActiveKeyFrames();
    //active_landmarks_ = map_->GetActiveMapPoints();
    active_landmarks_ = map_->GetAllMapPoints();   // 改为all mappoints，显示整体地图
    map_updated_ = true;
}

重新编译运行，效果如图，可以看出轨迹和地图错位严重，并且01序列直接跟踪失败