本期分享一下Delmia软件中仿真机器人与行走轴之间的添加与配置。
一、机器人行走轴的导入
在 “Device Task Definition”模块下进行操作，如果机器人与行走轴资源非DELMIA软件机器人库内，为外部创建的，则需要点击“Insert Resource”命令，导入机器人与行走轴的资源。此次分享用的资源为DELMIA机器人库内的资源，在左侧工具条中的“Catalog Browser”工具上，从软件的机器人库中导入机器人与机器人行走轴，以川崎KAWASAKI机器人系列中的机器人BX165L与行走轴UZ100-C001.3000为例进行分享。
二、机器人安装到行走轴上
1、点击下方工具栏“Snap Resource to where by using position toolbar”命令，将机器人装配上行走轴滑板上。
装配操作说明：安装机器人时选取的安装参考坐标系如下图所示，机器人行走轴主要由行走轴滑板与行走轴导轨组成，通常情况下行走轴的滑板上都会有安装参考对象（如定位孔、定位销等）。此次选取的行走轴滑板与机器人安装参考对象为自身原点坐标系，安装时一定要让机器人的Base中心与行走轴滑板的中心重合。
步骤如下：
2、使用“附加”命令，为机器人与行走轴滑台之间添加父子级关系，以便于机器人能够跟随行走轴滑台一同运行。
步骤如下：
三、机器人与行走轴的配置
机器人行走轴一般情况下都是通过机器人进行控制的，因此这里需要配置机器人与行走轴之间的关联关系。
1.点击下方Robot Controller工具条上的“Define Auxiliary devices”命令按钮，弹出Define Auxiliary devices对话框。
2.左侧图形树中分别点选机器人BX165L.1与机器人行走轴UZ100-C001.3000，Available types点选“End of arm tooling”选项，即行走轴作为机器人的外部轴。
说明：Available types是选择机械装置的类型，有以下几种类型：
End of arm tooling：手臂工具末端类型，即作为机器人的外部轴；
Rail/Track/Gantry：轨道或是龙门架；
Workpiece Positioner：工件变位机；
Conveyor：输送带。
3.配置完成后点击应用按钮，此时在List of auxiliary devices下显示行走轴配置信息，可以看到行走轴已经被配置为机器人的第7个关节轴。
4.行走轴自身的参数也可以进行配置，如行走轴原点位置、行走轴行程等。在图形树中双击机器人行走轴UZ100-C001.3000，软件切换到“Device Building”模块。使用Device Attributes工具条中的
“Travel Limits”命令可以设置机器人行走轴的行程，使用“Home Poisitions”命令可以设置机器人行走轴的原点、相应需求位置，可根据需要自行追加配置。
5.参数配置完成后，双击左侧图形树中ProcessList下的工艺文件Process，软件切换回“Device Task Definition”模块。
至此，机器人与行走轴的导入与配置就完成了。
四、机器人示教编程
机器人行走轴的运动可以通过机器人示教器进行示教编程来完成，当把行走轴配置为机器人的外部轴的时候，行走轴除了自身独立运行以外，也可以与机器人联动，实现插补运行。
1.使用“New Task”命令为机器人创建新任务，然后在Robot Management工具条中的“Teach a device”命令对机器人与机器人行走轴进行示教编程。
2.为机器人行走轴示教编程时，可以勾选示教编程对话框中的“Jog”选项，在打开的Jog对话框中手动移动机器人行走轴到合适位置，然后在对移动好的位置进行示教编程。
3.此处为机器人与机器人行走轴示教了一些演示用的示教点，运行轨迹与程序如下图。
4.可以对机器人以及行走轴的速度进行创建设置。点击Robot Controller工具条中的“Motion Profile”命令按钮，然后点击左侧图形树中的机器人BX165L，在打开的Motion Profile对话框中可以对机器人运行速度进行创建。
5.新速度创建完成后，在示教Teach对话框中右击需要修改速度的机器人程序，在弹出的快捷菜单中的Motion Profile选项下可以选择新创建的速度选项。
此次分享就到此结束了！码字不易，欢迎点赞分享，谢谢！
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